主動平衡減速器的設(shè)計理論及控制策略研究.pdf

1、目前，機械產(chǎn)品正朝著輕量化和高速化的方向發(fā)展，由此產(chǎn)生的慣性作用越來越顯著。慣性作用的增加使機械在運轉(zhuǎn)過程中的動力性能下降，帶來振動和噪聲的加劇，為了減小或消除這種不利影響，改善機械的動力性能，以適應機械高速化和精密化的需求，探求進一步改善機械動力性能的新方法顯得越來越重要。
　　本文以主動平衡減速器為對象，從機構(gòu)選型、運動學動力學、控制方法和實驗等方面展開研究。具體內(nèi)容包括:
　　1、對主動平衡減速器的型綜合進行了研究，確

2、定了主動平衡減速器的選型原則，并研究了輪系與輪系的連接關(guān)系，提出了能夠描述基本輪系組合關(guān)系的齒輪連接鄰接矩陣表達方式。
　　2、建立了主動平衡減速器的運動學及動力學模型，從動力學性能和振動響應兩方面研究了其平衡原理和設(shè)計方法，并分別以四桿機構(gòu)和六桿機構(gòu)為待平衡機構(gòu)進行了主動平衡減速器的優(yōu)化設(shè)計。
　　3、建立了主動平衡減速器的機電耦合模型，設(shè)計了主動平衡減速器的模糊自適應PID控制系統(tǒng)，并對其進行了仿真研究。
　　4、