枕包水針自動裝托設(shè)備真空吸持機構(gòu)的分析與改進.pdf

1、枕包水針自動裝托設(shè)備是將枕式包裝的水針制劑自動裝入到托盤的一種設(shè)備。目前藥品包裝行業(yè)對該設(shè)備的需求極為迫切，但是由于水針自動裝托技術(shù)還不夠成熟，在裝托過程中會出現(xiàn)缺針或入托錯亂不到位等問題，使得該設(shè)備的入托成功率僅為77％，導(dǎo)致水針自動裝托技術(shù)遲遲得不到廣泛應(yīng)用。因此，迫切需要提高該設(shè)備的入托成功率并使之適應(yīng)枕包水針自動化包裝生產(chǎn)線。
　　鑒于此，本文對目前枕包水針自動裝托設(shè)備的工藝特點進行了分析研究，并綜合目前先進的真空技術(shù)和機

2、器人技術(shù)對枕包水針自動裝托設(shè)備的真空吸持機構(gòu)進行了分析與改進。分析顯示造成設(shè)備入托成功率過低的原因有兩個:一是吸盤不能有效吸附枕包;二是SCARA機器人轉(zhuǎn)運枕包時運行不夠平穩(wěn)。針對這兩個方面的問題本論文在如下三個方面進行了分析與改進:首先通過分析真空吸盤在拾取時的受力狀況，根據(jù)給定的工藝條件和實際工況參數(shù)，對真空吸盤的類型、尺寸進行了選型及設(shè)計，并結(jié)合實際問題優(yōu)化選擇了更容易與折皺枕包形成密閉空間的硅橡膠50°ShoreA作為真空吸盤的

3、材料。實驗結(jié)果顯示選用φ8硅橡膠50°ShoreA吸盤后該設(shè)備的入托成功率達到97.58％;然后建立了水針裝托SCARA機器人運動學(xué)模型和誤差模型，對影響SCARA機器人運動平穩(wěn)性及精度的各運動參數(shù)誤差進行分析，驗證了機器人運行的平穩(wěn)性，排除機器人自身因素對枕包水針入托質(zhì)量的影響，并對誤差項顯著性結(jié)果進行了仿真。仿真結(jié)果顯示SCARA機器人1、2、3、4關(guān)節(jié)對機器人總體運行誤差的影響依次減弱，這為后續(xù)機器人運動的程序優(yōu)化提供了有力參考;