外文翻譯--利用輪胎側(cè)向力傳感器并使用最小二乘法和卡爾曼濾波方法估計(jì)電動(dòng)汽車的側(cè)滑角和側(cè)傾角（譯文）

1、中文 中文 10960 字出處： 出處：Nam K, Oh S, Fujimoto H, et al. Estimation of sideslip and roll angles of electric vehicles using lateral tire force sensors through RLS and Kalman filter approaches[J]. Industrial Electronics, IEEE T

2、ransactions on, 2013, 60(3): 988-1000.利用輪胎側(cè)向力傳感器并使用最小二乘法 利用輪胎側(cè)向力傳感器并使用最小二乘法（RLS）和卡爾曼濾波方法估計(jì)電動(dòng)汽車 ）和卡爾曼濾波方法估計(jì)電動(dòng)汽車的側(cè)滑角和側(cè)傾角 的側(cè)滑角和側(cè)傾角Kanghyun Nam, Student Member, IEEE, Sehoon Oh, Member, IEEE,Hiroshi Fujimoto, Member, IEEE, a

3、nd Yoichi Hori, Fellow, IEEE摘要——對(duì)于如橫擺穩(wěn)定性和側(cè)傾穩(wěn)定性控制的車輛穩(wěn)定性控制應(yīng)用而言，控制車輛狀態(tài)的魯棒性估計(jì)（車輛側(cè)滑角和側(cè)傾角）是相當(dāng)重要的。本文提出了利用從多傳感輪轂單元獲得實(shí)時(shí)橫向輪胎力測(cè)量來估計(jì)側(cè)滑角和側(cè)傾角的新方法，這種方法在輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車的車輛控制系統(tǒng)中得到實(shí)際應(yīng)用。在車輛側(cè)滑估計(jì)中, 是利用了基于線性車輛模型和傳感器測(cè)量并帶有遺忘因子的遞歸最小二乘(RLS)算法。在側(cè)滑角角估計(jì)中

4、,卡爾曼濾波的設(shè)計(jì)目的是整合可用的傳感器測(cè)量和動(dòng)態(tài)。通過現(xiàn)場(chǎng)測(cè)試實(shí)驗(yàn)電動(dòng)汽車來評(píng)估上述所提出的估計(jì)方法（RLS 為基礎(chǔ)的側(cè)滑角估計(jì)和卡爾曼濾波器） 。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，上述估計(jì)量可以準(zhǔn)確估計(jì)車輛側(cè)滑角和側(cè)傾角。實(shí)驗(yàn)證實(shí), 所提出的估計(jì)方法比傳統(tǒng)方法的估計(jì)精度提高 50%以上 (見圖 4 所示的均方根誤差)。此外, 通過各種驗(yàn)證測(cè)試證明輪胎側(cè)向力傳感器在車輛狀態(tài)估計(jì)實(shí)際應(yīng)用中的可行性。關(guān)鍵詞：電動(dòng)汽車，卡爾曼濾波，多傳感集線器（MSHub）單

5、元，遞歸最小二乘（RLS） ，滾動(dòng)角，側(cè)滑角。術(shù)語 術(shù)語在重心縱向加速度(m/ )。 𝑎𝑥 s2在重心橫向加速度(m/ )。 𝑎𝑦 s2傳感器測(cè)量橫向加速度(m/ )。 𝑎𝑦𝑚 s2d 磁道寬度= 1.3m。g 重力加速度= 9.81 m/ 。 s2高度的簧載質(zhì)量超過軋輥中心的中心(

6、RC)= 0.32。 h𝑟𝑜𝑙𝑙第 i 個(gè)輪胎的滑脫角（rad） 。 𝛼i前輪輪胎滑移角（rad） 。 𝛼f后輪輪胎滑移角（rad） 。 𝛼𝑟β 車輛側(cè)滑角（rad） 。從相結(jié)合的方法估算側(cè)滑角（rad） 。 𝛽𝑐𝑜𝑚從運(yùn)動(dòng)學(xué)為基礎(chǔ)

7、估算方法估計(jì)側(cè)滑角（rad） 。 𝛽𝑘𝑖𝑛從基于模型的估計(jì)方法估計(jì)側(cè)滑角（rad） 。 𝛽𝑚𝑜𝑑前轉(zhuǎn)向角（rad） 。 𝛿𝑓側(cè)傾角（rad） 。 ?側(cè)傾率（rad /s） 。 ?側(cè)傾加速度（rad / ） 。 ? s2橫擺率（rad/s） 。 𝛾λ

8、 在遞歸最小平方（RLS）算法的遺忘因子。μ 路面的摩擦系數(shù)。1.引言考慮到輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車先進(jìn)的運(yùn)動(dòng)控制，人們已經(jīng)進(jìn)行了大量的電動(dòng)車動(dòng)態(tài)控制研究[1] - [6]。電動(dòng)汽車先進(jìn)的防滑以及防滾運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)被稱為橫擺穩(wěn)定性控制和側(cè)傾穩(wěn)定性控制。與內(nèi)燃機(jī)車輛相比，電動(dòng)汽車在運(yùn)動(dòng)控制上具有這幾個(gè)優(yōu)點(diǎn)。[1], [3].1） 驅(qū)動(dòng)電機(jī)產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩非常快速和準(zhǔn)確。2） 傳動(dòng)的轉(zhuǎn)矩可以很容易地從電動(dòng)機(jī)電流測(cè)量。3） 每個(gè)車輪輪