外文翻譯--移動機器人基于lfr激光探測器和ir的mfvfa方法

1、畢業(yè)設計(論文)外文資料翻譯學院 學院 (系)： 機械工程學院 專 業(yè)： 業(yè)： 機械工程及自動化 姓 名： 名： 學 號： 號： 外文出處： 外文出處： Mobile Robot Navigation Using

2、 Modified Flexible Vector Field Approach With Laser Range Finder and IR sensor 附 件： 件： 1.外文資料翻譯譯文；2.外文原文。指導教師評語：譯文的意思基本正確，語句較通順。專業(yè)性術語的翻譯也較為得當。譯文的數(shù)量已超過學校規(guī)定的

3、要求。這說明該生具有較強的科技文獻的閱讀理解與翻譯能力。簽名： 年 月 日注： 注：請將該封面與附件裝訂成冊。(用外文寫)的導航改性的柔性的矢量場與激光測距儀和紅外傳感器的方法。在我們提出的方法中，由于路徑信息的獲得來自于障礙（作為圓）和移動機器人（作為一點）的幾何關系，可以減少處理載荷。由于我們在移動機器人中開發(fā)了具有差別驅(qū)動結構，當控制移動機器人趨向產(chǎn)生路徑的時候，首先應該在運動學條件下考慮

4、移動機器人穩(wěn)定的速度。通常，如果把路徑規(guī)劃和路徑跟蹤分開，就會存在各種追蹤控制方法，比如滑動模式，線性化，反演，神經(jīng)網(wǎng)絡，神經(jīng)模糊系統(tǒng)。無論怎樣，使用在傳統(tǒng)的控制方法中，當追蹤突然發(fā)生錯誤時，產(chǎn)生的這個基本速度命令是以極端大的估值和因遭受速度暴漲開始的。 在這篇論文中我們提出一個新的速度變化圖的方法來保證移動機器人穩(wěn)定的運動。如果我們第一時間假想移動機器人開始的位置和目標位置 ，在移動機器人的開始位置，目標位置和現(xiàn)在位置之間使用歐氏距離

5、，我們就能生產(chǎn)參考的速度變化圖。 2. 移動機器人平臺和路徑規(guī)劃2.1 移動機器人平臺圖1是我們開發(fā)的移動機器人平臺。GIMAR, 移動機器人差別驅(qū)動結構有非完整約束。它有若干個傳感器來檢測移動機器人周圍的狀況。在這次研究中，我們僅僅使用兩個傳感器，一個是（激光測距儀）檢測掃描地圖的數(shù)據(jù)和另外一個是（紅外傳感器）緊急停止和避免障礙。這兩個傳感器各有優(yōu)缺點。激光測距儀生產(chǎn)詳細地掃描地圖數(shù)據(jù)，但是它比紅外傳感器運行的慢。另外一方面，紅外傳感

6、器比激光測距儀運行迅速除了它生成一點數(shù)據(jù)。因此，我們打算提出的是為穩(wěn)定驅(qū)動控制和避障這兩個傳感器的數(shù)據(jù)相結合的方法。2.2 路徑規(guī)劃為了到達目標位置，在它開始移動之前我們就應該知道它的路徑了。如果地圖數(shù)據(jù)時提前給出，我們就能生成安全路徑到達目標的立場，否則我們就不能得到完整的路徑。在文中，我們假設如下：1.地圖數(shù)據(jù)時沒有提前給出。2.僅僅給出了移動機器人的初始位置和目標位置。3..移動機器人沒有滑運動，我們可以從里程表的信息中知道移動機