多路徑循跡控制策略的研究.pdf

1、智能車是研究車輛技術的重要方向，研究內容涉及到自動控制、電子技術、機械工程、計算機技術等許多學科，路徑識別是其重要研究內容。路徑識別系統(tǒng)的性能直接影響著智能車對路徑類型的預判和控制策略的實施，還對智能車的行駛速度和循跡偏差起著重要作用。在路徑識別方式上，主要有紅外傳感器循跡方式、激光傳感器方式和攝像頭循跡方式等。
　　目前對智能車控制系統(tǒng)的研究主要在不同控制算法的選取上，但是對多種不同路徑的分段控制策略研究還不多見，由于智能車在循

2、跡過程中會遇到許多不同的路徑狀況，所以分別對其進行研究是有必要的。在路徑準確識別的基礎上，合理運用策略控制智能車的行駛方向和速度，最大程度的提升循跡效果，從而實現(xiàn)對智能車的深入研究。智能車控制技術的發(fā)展必將對人們的生產和生活產生深遠影響。
　　論文構建了一個以STC89C52為控制核心的智能車系統(tǒng)，包括電源管理模塊、路徑識別模塊、電機驅動模塊和速度檢測模塊;論文對智能車的速度控制算法進行了研究，設計了基于增量式PID控制算法的智能