一種救援機器人收納系統(tǒng)的結構設計與分析.pdf

1、研發(fā)能夠替代救援醫(yī)務人員進入自然災害、生產(chǎn)事故、恐怖事件現(xiàn)場和戰(zhàn)場等高危環(huán)境中自主完成傷員救援、轉運任務的救援機器人，可以有提高救援工作的效率，有效保護救援和醫(yī)務人員的人身安全，有利于減少非必要意外傷亡；同時，討論和設計研發(fā)救援機器人進行傷員救援、轉運作業(yè)時的新型機械結構，可切實減少甚至避免救援、轉運過程對傷員造成新的二次損傷。因此，開展救援機器人的研究對重大傷亡事件中醫(yī)務人員安全保護、傷員的快速安全轉運具有十分重要的社會價值和現(xiàn)實意義

2、。人員傷亡事件發(fā)生后，安全、無害地獨立完成傷員救助是收納系統(tǒng)需要完成的主要任務，機械結構的研究和設計是救援機器人研究的重點和難點任務。本論文展開了救援機器人收納系統(tǒng)機械結構的研究工作。
　　救援機器人收納系統(tǒng)的總體結構主要包括人體傳送裝置、拾取機械手以及輔助清障裝置三個主要方面。其中，人體傳送裝置采用三段式傳送帶的方案，以符合中國成人身體尺寸特點為設計依據(jù)，綜合人體工程學的技術方法，設計時重點融合“接觸點相對靜止理論”；針對拾取機

3、械手和輔助清障裝置進行功能定位和原理性分析，對其進行詳細的設計，并獲得了收納系統(tǒng)的整體設計方案。利用 SolidWorks三維軟件對各個零件進行建模和裝配，調試驗證了其設計的合理性。
　　在結構研究的基礎上，跟蹤加工并組裝救援機器人收納系統(tǒng)的試驗樣機，對其可行性、安全性和實用性進行實驗驗證，實驗過程中發(fā)現(xiàn)收放機構發(fā)生了變形卡滯問題。通過調查研究發(fā)現(xiàn)運動副結構間隙是造成這一問題的主要原因。針對這一問題，利用ADAMS軟件，對剛柔混合