全地形移動(dòng)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)及控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、隨著社會(huì)的發(fā)展，企業(yè)競(jìng)爭(zhēng)的加劇，由工作人員配合機(jī)器人完成搬運(yùn)任務(wù)的生產(chǎn)模式制約著企業(yè)的發(fā)展，此外，隨著企業(yè)自動(dòng)化程度的提高，搬運(yùn)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域逐漸擴(kuò)大，機(jī)器人的工作環(huán)境變的復(fù)雜多樣，因此對(duì)于能夠適應(yīng)復(fù)雜地形環(huán)境的移動(dòng)機(jī)器人需求越來越高。搭載機(jī)械臂的移動(dòng)機(jī)器人以其運(yùn)動(dòng)靈活、環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)、效率高等優(yōu)點(diǎn)，逐漸成為物流搬運(yùn)設(shè)備的主要研究方向。本文以合作項(xiàng)目“AGV機(jī)器人技術(shù)開發(fā)”為依托，對(duì)全地形移動(dòng)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)進(jìn)行研究，主要研究

2、內(nèi)容如下:
　　(1)根據(jù)企業(yè)生產(chǎn)線搬運(yùn)工作需求和移動(dòng)機(jī)器人工作環(huán)境，分析移動(dòng)機(jī)器人功能需求確定移動(dòng)機(jī)器人的技術(shù)指標(biāo)，進(jìn)行移動(dòng)機(jī)器人總體方案設(shè)計(jì)，包括機(jī)械系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)和控制系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)。
　　(2)根據(jù)機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案利用Solidworks完成行走機(jī)構(gòu)、動(dòng)力及傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、懸架結(jié)構(gòu)及其他機(jī)械部件的三維圖設(shè)計(jì)。利用ADAMS軟件完成懸架結(jié)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化設(shè)計(jì)。利用Solidworks的Simulation工具完成對(duì)關(guān)鍵部件的有限元分析

3、。
　　(3)根據(jù)機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)，進(jìn)行移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型建立，運(yùn)用ADAMS軟件對(duì)移動(dòng)底盤進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真分析，運(yùn)用Matlab對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真分析。建立移動(dòng)機(jī)器人越障動(dòng)力學(xué)模型，對(duì)移動(dòng)機(jī)器人越障能力影響因素深入分析，運(yùn)用ADAMS軟件對(duì)移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)力學(xué)仿真分析。
　　(4)基于工業(yè)平板電腦和運(yùn)動(dòng)控制卡的移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)總體方案，進(jìn)行導(dǎo)航模塊、機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)控制模塊、RFID功能設(shè)置模塊、異常處理模塊和IO狀態(tài)監(jiān)控模