基于多模態(tài)數(shù)據(jù)的室內(nèi)環(huán)境機器人行為規(guī)劃.pdf

1、隨著機器人技術(shù)的不斷發(fā)展，服務(wù)機器人的應(yīng)用領(lǐng)域越來越廣泛，除了工業(yè)、農(nóng)業(yè)等傳統(tǒng)域外，在醫(yī)療、文娛、家居等諸多環(huán)境中得到了廣泛的應(yīng)用；同時人們對生活質(zhì)量的要求不斷提高，服務(wù)機器人任務(wù)的完成離不開導(dǎo)航系統(tǒng)和定位系統(tǒng)的支持；隨著更加廉價的RGB-D攝相機上市，關(guān)于基于RGB-D多模態(tài)數(shù)據(jù)的機器人導(dǎo)航以及定位的研究也有大幅度的提升。本文工作重點集中在利用多模態(tài)數(shù)據(jù)進行機器人的實時導(dǎo)航和定位方法研究上。
　　本文針對現(xiàn)有問題展開研究，主要工

2、作內(nèi)容及成果如下：
　?。?）確保機器人能夠在特定環(huán)境下自主行走，提取可行走區(qū)域?；诖吮疚奶岢隽艘环N基于3D點云和顏色融合快速地面分割方法，該方法有效的解決點云分割結(jié)果數(shù)據(jù)殘缺的問題。
　?。?）為了提高局部路徑規(guī)劃的實時性和場景適應(yīng)能力，本文提出了一種基于快速隨機生成樹的局部實時導(dǎo)航算法，算法效的解決了室內(nèi)環(huán)境下導(dǎo)航實時性不足和適應(yīng)能力差的問題。
　　（3）針對基于彩色紋理特征在光線不足的情況下配準(zhǔn)失效的問題，本文