超高速卷接機(jī)多軸相鄰耦合滑?？刂蒲芯?pdf

1、當(dāng)前伺服控制技術(shù)獲得了快速發(fā)展，卷接機(jī)采用傳統(tǒng)機(jī)械傳動(dòng)所呈現(xiàn)出來的弊端日益突出，使得卷接機(jī)采用多軸伺服同步控制來替代傳統(tǒng)的齒輪與同步帶的機(jī)械傳動(dòng)成為了當(dāng)前卷接機(jī)的重要發(fā)展方向之一。本文以超高速卷接機(jī)傳動(dòng)系統(tǒng)的多軸同步運(yùn)動(dòng)控制為研究對(duì)象，研究超高速卷接機(jī)傳動(dòng)系統(tǒng)的多軸伺服同步控制策略，以提高卷接機(jī)多軸伺服控制系統(tǒng)的同步控制精度及穩(wěn)定性。
　　首先，分析了永磁同步電機(jī)的基本結(jié)構(gòu)、工作原理、數(shù)學(xué)模型及常用的解耦控制策略，在此基礎(chǔ)上采用0

2、di=的矢量控制方法，建立了帶前饋控制的電機(jī)三閉環(huán)仿真模型。
　　接著，通過對(duì)比分析幾種典型的多軸同步控制結(jié)構(gòu)的優(yōu)劣性，在采用相鄰耦合控制的基礎(chǔ)上，提出了相鄰耦合滑模控制策略，以提高多軸同步控制系統(tǒng)的同步控制精度。設(shè)計(jì)了滑模控制器，它能有效削弱抖振，同模糊滑?？刂破飨啾?，其計(jì)算量大大減少。建立了各多軸同步控制策略的仿真模型并進(jìn)行了仿真，仿真結(jié)果表明，在相同的負(fù)載擾動(dòng)情況下，多軸系統(tǒng)采用相鄰耦合滑?？刂撇呗缘耐娇刂菩阅苊黠@優(yōu)于其它

3、幾種多軸同步控制策略。
　　然后，通過分析卷接機(jī)的工藝流程、卷接機(jī)傳動(dòng)系統(tǒng)中各鼓輪的負(fù)載特性，確定了卷接機(jī)鼓輪傳動(dòng)系統(tǒng)的整體控制策略，建立了簡(jiǎn)化的卷接機(jī)鼓輪傳動(dòng)系統(tǒng)多軸同步控制仿真模型，并進(jìn)行了仿真。仿真結(jié)果表明，在相同的負(fù)載擾動(dòng)情況下，卷接機(jī)多軸系統(tǒng)采用相鄰耦合同步控制比傳統(tǒng)的主令同步控制具有更優(yōu)的同步控制精度。
　　最后，在改善單軸伺服性能的基礎(chǔ)上，分別對(duì)主令式、環(huán)形耦合、相鄰耦合、相鄰耦合滑?？刂七@幾種多軸同步控制策略