鋼結(jié)構(gòu)建筑物高空作業(yè)噴涂機(jī)器人（機(jī)械結(jié)構(gòu)）研究.pdf

1、本文研究了鋼結(jié)構(gòu)建筑物高空作業(yè)噴涂機(jī)器人，代替人工實(shí)現(xiàn)對鋼結(jié)構(gòu)建筑物表面進(jìn)行高空噴涂作業(yè)。該機(jī)器人主要由爬壁機(jī)器人和操作機(jī)器人兩部分組成。
　　通過對國內(nèi)外爬壁機(jī)器人與噴涂機(jī)器人的研究，結(jié)合高空作業(yè)噴涂機(jī)器人的實(shí)際工作要求，確定爬壁機(jī)器人吸附方式采用電永磁吸附，移動(dòng)方式為二足邁步式。提出了高空作業(yè)噴涂機(jī)器人的構(gòu)型，并選擇驅(qū)動(dòng)方式為電機(jī)驅(qū)動(dòng)；結(jié)合作業(yè)要求，對鋼結(jié)構(gòu)建筑物高空作業(yè)噴涂機(jī)器人進(jìn)行了機(jī)械本體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，利用 SolidWor

2、ks建立了高空作業(yè)噴涂機(jī)器人的三維模型。對高空作業(yè)噴涂機(jī)器人受力分析，得到了機(jī)器人的可靠吸附條件，并對機(jī)器人的關(guān)鍵部件在分析計(jì)算之后進(jìn)行了選型。
　　利用 D-H參數(shù)法建立了爬壁機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，推算出了爬壁機(jī)器人相鄰連桿的齊次變換矩陣，然后推導(dǎo)出了爬壁機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，為機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制打下基礎(chǔ)。
　　在分析人體步態(tài)的基礎(chǔ)上，對高空作業(yè)噴涂機(jī)器人的橫移步態(tài)和扭轉(zhuǎn)步態(tài)進(jìn)行了分析，并計(jì)算了相應(yīng)步態(tài)的步距范圍，利用機(jī)械運(yùn)動(dòng)仿