燃?xì)鉄崴鳠峤粨Q器自動(dòng)裝配設(shè)備的設(shè)計(jì)與研究.pdf

1、燃?xì)鉄崴鳠峤粨Q器人工裝配存在效率低、質(zhì)量不穩(wěn)定的問題。因此，設(shè)計(jì)研究燃?xì)鉄崴鳠峤粨Q器的自動(dòng)裝配設(shè)備具有重要的工程意義。通過對(duì)熱交換器自動(dòng)裝配工藝的分析與研究，提出了一套自動(dòng)化裝配線的總體方案，設(shè)計(jì)了各工位的關(guān)鍵結(jié)構(gòu)，并進(jìn)行了精度優(yōu)化設(shè)計(jì)，完成了控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)和樣機(jī)試驗(yàn)。本文的主要工作和成果如下:
　　(1)基于熱交換器裝配線第一階段的需求與裝配工藝，建立了功能原理模型，比較并找出合適的功能原理解，確定了總體結(jié)構(gòu)方案。
　　

2、(2)對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行靜力學(xué)分析，根據(jù)分析結(jié)果對(duì)結(jié)構(gòu)進(jìn)行改良，基于改良結(jié)果建立了以末端形變量為約束條件，體積最小為目標(biāo)的優(yōu)化模型，然后使用Isight集成Ansys與Pro/E建立優(yōu)化近似數(shù)學(xué)模型，最后采用優(yōu)化算法對(duì)機(jī)械臂結(jié)構(gòu)參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化。
　　(3)對(duì)影響取件機(jī)械臂定位誤差的誤差源進(jìn)行了分析，基于多體系統(tǒng)理論建立機(jī)械臂的誤差模型，對(duì)其定位誤差進(jìn)行精度分析。以成本最小為目標(biāo)，精度可靠度為約束對(duì)靜態(tài)誤差進(jìn)行設(shè)計(jì)。最后將動(dòng)態(tài)與靜態(tài)誤差相結(jié)