基于Linux下的無(wú)人機(jī)軟件故障注入與分析系統(tǒng)研究.pdf

1、故障注入是一種用于容錯(cuò)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)驗(yàn)證的有效技術(shù)，其應(yīng)用效果直接取決于所采用的故障注入方法的正確性。本文結(jié)合無(wú)人機(jī)的特點(diǎn)，研究故障注入技術(shù)在無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)動(dòng)態(tài)測(cè)試過(guò)程中的應(yīng)用方法。 本文首先分析了故障模型和故障注入模式。然后，為了保證故障注入系統(tǒng)接入到目標(biāo)系統(tǒng)后不造成較大延遲，分析了RTLinux系統(tǒng)平臺(tái)，在如何提高系統(tǒng)實(shí)時(shí)性方面做了討論。 然后在無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)特性研究的基礎(chǔ)之上，集成了目前軟件故障注入方面的一

2、些重要技術(shù)，并提出在無(wú)人機(jī)系統(tǒng)的外部數(shù)據(jù)總線上阻斷并采集飛行參數(shù)，模擬無(wú)人機(jī)系統(tǒng)的硬件故障，演示機(jī)載設(shè)備在壽命試驗(yàn)中的快速失效過(guò)程。最后運(yùn)用該方法，構(gòu)造了一個(gè)實(shí)際的無(wú)人機(jī)故障注入系統(tǒng)，考察無(wú)人機(jī)故障檢測(cè)、故障隔離和系統(tǒng)重構(gòu)能力，測(cè)試它的可靠性。 本課題將故障注入的方法和技術(shù)應(yīng)用于無(wú)人機(jī)動(dòng)態(tài)測(cè)試中，是無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)研制、試驗(yàn)及性能評(píng)價(jià)的有效手段。與以往的故障注入研究不同的是，本課題沒(méi)有采用較常見(jiàn)的硬件實(shí)現(xiàn)方法，而是采用軟件模