擠奶機器人結構設計與運動性能分析.pdf

1、為了滿足現(xiàn)代化奶業(yè)模式的發(fā)展需要，在畜牧業(yè)機械發(fā)展的重要時期，有必要研究一種全自動智能化的擠奶機械設備，為奶業(yè)的持續(xù)發(fā)展提供有效的技術手段。為此設本文設計了一種自動化水平較高的擠奶機器人，并對其運動性能進行了分析。
　　根據(jù)國內外擠奶機器人的研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢，結合總體技術參數(shù)確定了擠奶機器人的原理方案，進行了總體結構設計，利用ANSYS workbench對總體結構進行了強度校核以及模態(tài)分析。
　　根據(jù)D-H參數(shù)法，建立了

2、擠奶機器人的數(shù)學模型，并對其進行正運動學和逆運動學求解。在比例范圍內建立了三種尺寸配置方案，分析了不同尺寸配置對工作空間的影響。根據(jù)作業(yè)要求，建立了擠奶機器人的運動性能指標，運用MATLAB對不同尺寸配置的運動性能指標進行了計算分析。
　　利用SOLIDWORKS建立擠奶機器人仿真模型，在ADAMS中進行了擠奶機器人的動力學仿真，確定了氣缸的缸徑。對擠奶機器人進行了軌跡仿真和輸出速度以及輸出加速度的仿真，驗證了擠奶機器人可以滿足工