基于虛擬現(xiàn)實的穿戴式氣動上肢康復機器人控制研究.pdf

1、腦卒中是老齡化社會中最為常見的疾病之一。腦卒中后引發(fā)的運動功能障礙使得患者成為了社會和家庭的沉重負擔。目前，引進康復機器人對偏癱患者進行康復訓練從而使患者恢復部分運動能力已經成為了一種趨勢。然而大多數(shù)醫(yī)院的康復設備笨重、無法移動，患者訓練時感到不舒適，參與性不高，因此康復效果不理想。基于此，本文提出了一種基于虛擬現(xiàn)實的氣動外骨骼上肢康復機器人，并對其控制策略進行了研究。
　　根據偏癱患者的康復需求和康復醫(yī)學理論，本文設計了一種氣動

2、外骨骼上肢康復機器人，并介紹了其機械結構設計、控制系統(tǒng)設計以及工作原理。然后搭建氣動肌肉特性實驗平臺對其等長特性和等壓特性進行了研究，并建立了氣動肌肉的靜態(tài)模型。隨后，基于氣動肌肉模型對雙向對拉關節(jié)驅動進行了建模和實驗，實驗結果證明了模型的有效性。
　　為了提高康復機器人的控制效果，本文討論了PID控制并在其基礎上提出了模糊PID控制算法，實驗結果證明了模糊PID算法的精確度和穩(wěn)定性?；诨颊邔εc安全性和舒適性的要求，我們引進了滑