面向對象的工業(yè)機械手爪設計研究.pdf

1、隨著自動化技術的快速成長，機器人也更多地使用在工業(yè)領域中。作為工業(yè)機器人的執(zhí)行機構，工業(yè)機械手爪的設計很大程度上影響了工業(yè)機器人的操作能力。由于工作對象、操作環(huán)境以及勞動條件的千差萬別，面向特定對象的工業(yè)機械手爪設計研究顯得尤為重要。
　　本文針對兩種特定對象和具體應用，研究設計了兩套工業(yè)機械手爪。對于機器人下料手爪，本文首先對特定的工況和工件的具體情況進行了分析，提出了電磁吸附結合真空吸附的抓取結構，并且確定了兩點抓取的抓取方案

2、，選取了合適的抓取點。然后根據(jù)模塊化設計原理，對下料機械手爪的結構進行了設計，共分為抓取單元模塊、手爪框架模塊、姿態(tài)微調模塊、抓取反饋模塊、真空模塊五個模塊，而且校核了下料手爪的抓取力。最后，本文通過手爪抓取實驗和機器人自動下料實驗驗證了下料機械手爪的可行性和可靠性。
　　對于拆垛手爪，本文首先對貨車上袋裝貨物的拆垛任務中遇到的困難進行了分析，提出了本文拆垛手爪結構設計的方案原理，即通過平面連桿結構實現(xiàn)手爪的翻轉和收縮運動。然后根