基于TCP-IP和嵌入式圖形界面的實時仿真軟件技術研究.pdf

1、主從式的無人機半物理集成化仿真系統(tǒng)由“實時仿真設備”和筆記本電腦組成，筆記本電腦為仿真設備提供圖形界面，兩者通過RS232串行接口進行上下行數(shù)據(jù)通信。本文以該系統(tǒng)為基礎，給出了仿真設備的主從一體化和網(wǎng)絡通信功能的實現(xiàn)方案，重點開發(fā)仿真設備的實時仿真軟件。本文為實時仿真軟件增加了圖形界面顯示和網(wǎng)絡通信功能。 本文給出了關鍵的圖形化顯示方式設計和軟件實現(xiàn)，解決了圖形界面在具體實現(xiàn)過程中遇到的一些問題，獲得了不同顯示要求的最適合的控

2、件實現(xiàn)，給出了中文界面顯示和輸入的實現(xiàn)辦法，并對程序的實時性進行了分析。 本文按照TCP/IP協(xié)議模型，選用UDP作為傳輸層協(xié)議，以現(xiàn)有的上下行通信協(xié)議為應用層協(xié)議，調(diào)用套接字編程，設計并實現(xiàn)了實時的UDP通信數(shù)據(jù)收發(fā)線程，達到了網(wǎng)絡通信的要求。 最終選擇樣例無人機的內(nèi)回路控制律和自主導航控制律進行半物理仿真試驗，并對仿真軟件界面和原筆記本電腦圖形界面的使用效果進行了對比。結果表明該實時仿真軟件既可以進行實時數(shù)據(jù)計算