帶推力矢量無人機的飛行控制.pdf

1、隨著無人機在直接作戰(zhàn)任務(wù)中的應(yīng)用，對無人機精確航跡與制導控制的要求也越來越高。
　　 而推力矢量技術(shù)的應(yīng)用是戰(zhàn)術(shù)無人機控制技術(shù)發(fā)展的一個重要內(nèi)容。本論文就攻擊無人機中應(yīng)用推力矢量技術(shù)的相關(guān)問題進行初步的研究工作，分析了推力矢量無人機的獨特性能，研究了其數(shù)學建模和飛行控制律的設(shè)計問題，并對采用動態(tài)逆和魯棒控制相結(jié)合的方法設(shè)計推力矢量無人機的飛行控制律的問題進行了探討。
　　 首先建立了推力矢量無人機的動力學數(shù)學模型，并就此

2、詳細分析了其動力學特性，再對推力矢量無人機的特點和飛行運動方式進行探討和分析。
　　 在對推力矢量無人機性能分析的基礎(chǔ)上，首先應(yīng)用經(jīng)典控制技術(shù)，對常規(guī)無人機和帶推力矢量無人機的性能進行了對比和分析，認為采用推力矢量控制技術(shù)的無人機在機動性能和精確制導性能上能獲得明顯優(yōu)勢。
　　 針對推力矢量無人機強非線性和耦合性的特點，采用動態(tài)逆控制方法根據(jù)時標分離原則，將推力矢量無人機飛行控制系統(tǒng)分為快回路、較快回路和慢回路三個子系統(tǒng)

3、，分別對三個子系統(tǒng)應(yīng)用動態(tài)逆控制技術(shù)進行飛行控制規(guī)律的設(shè)計，使之獲得了較好的動態(tài)特性。然而實際系統(tǒng)難免遇到參數(shù)攝動和外界擾動現(xiàn)象，控制系統(tǒng)魯棒性變差，為此提出了魯棒控制方法中的H∞回路成形法來予以解決。
　　 由于無人機較寬的飛行包線和變化的任務(wù)載荷，及動態(tài)逆設(shè)計方法對模型的強關(guān)聯(lián)性要求，使得無人機飛行控制系統(tǒng)的魯棒性較差，為提高無人機飛行控制系統(tǒng)的魯棒性，提出了動態(tài)逆和魯棒控制相結(jié)合的方法，即采用動態(tài)逆技術(shù)實現(xiàn)系統(tǒng)線性化，再應(yīng)