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文檔簡(jiǎn)介
1、本文針對(duì)航空領(lǐng)域中大視場(chǎng)視覺定位系統(tǒng)的定位精度問題,由于系統(tǒng)中的定位攝像機(jī)具有大視場(chǎng)、高噪聲的特點(diǎn),使通過傳統(tǒng)標(biāo)定方法和畸變校正技術(shù)得到的攝像機(jī)成像模型無法滿足其測(cè)量模型的精度需求。因此通過分析定位攝像機(jī)的模型,研究提高定位系統(tǒng)精度的一些關(guān)鍵技術(shù)。同時(shí),對(duì)于一些其他具有相同特點(diǎn)的攝像機(jī)的定位測(cè)量問題,也具有一定的借鑒意義。
論文研究的主要內(nèi)容和關(guān)鍵技術(shù)有:
1.根據(jù)大視場(chǎng)視覺定位系統(tǒng)的設(shè)計(jì)及精度需求,建立了基于4特征
2、點(diǎn)的位姿測(cè)量模型及通過特征點(diǎn)連線之間的幾何特征約束進(jìn)行位姿求解的算法。
2.研究了攝像機(jī)畸變模型對(duì)位姿測(cè)量精度的影響:根據(jù)空間特征點(diǎn)坐標(biāo)的測(cè)量誤差修正并選取最接近實(shí)際成像規(guī)律的攝像機(jī)畸變模型,通過噪聲仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了在不同噪聲環(huán)境下,使用不同畸變模型進(jìn)行內(nèi)參數(shù)標(biāo)定時(shí)的抗噪聲能力,并通過定位測(cè)量實(shí)驗(yàn)證明了選擇合理的畸變模型可以有效的提高定位精度。
3.在選定攝像機(jī)畸變模型的基礎(chǔ)上,針對(duì)攝像機(jī)的全視場(chǎng)成像模型無法通過局部范
3、圍的標(biāo)定來描述的情況,研究了攝像機(jī)標(biāo)定的外部因素即標(biāo)定空間選取對(duì)攝像機(jī)內(nèi)參數(shù)標(biāo)定的影響,并進(jìn)一步分析了標(biāo)定空間對(duì)定位精度的影響,通過實(shí)驗(yàn)證明了標(biāo)定過程中標(biāo)定空間因素會(huì)對(duì)定位測(cè)量精度造成很大的影響。
4.研究了一種基于成像光線追蹤的非模型化攝像機(jī)標(biāo)定方法,通過實(shí)驗(yàn)證明了該方法可以有效的減小標(biāo)定過程中系統(tǒng)誤差的影響,使其不僅具有良好的抗噪聲能力,且可以大幅度的提高定位測(cè)量精度,尤其在擴(kuò)大姿態(tài)角測(cè)量范圍時(shí),成像光線追蹤模型有著十分明
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