簡介：點擊查看更多電氣工程與自動化控制系統(tǒng)的matlab仿真 [祝龍記 著] 2014年精彩內容。

簡介：第1頁共25頁試題號2432中央電大閉卷10春開放教育（?？疲悼貦C床電氣控制期末復習指導（數控專業(yè)機電方向）第三部分綜合練習題一、單選題1、某數控機床的數控裝置只要求能夠精確地控制從一個坐標點到另一個坐標點的定位精度，而不管是按什么軌跡運動，在移動過程中不進行任何加工，那么這是屬于C。A、直線控制的數控機床B、輪廊控制的數控機床C、點位控制的數控機床2、數控裝置在硬件基礎上必須有相應的系統(tǒng)軟件來指揮和協(xié)調硬件的工作，兩者缺一不可。數控裝置的軟件由B組成。A、控制軟件B、管理軟件和控制軟件兩部分C、管理軟件3、B不但能用于正常工作時不頻繁接通和斷開的電路，而且當電路發(fā)生過載、短路或失壓等故障時，能自動切斷電路，有效地保護串接在它后面的電氣設備。A、刀開關B、低壓斷路器C、組合開關4、電流繼電器與電壓繼電器在結構上的區(qū)別主要是A不同。電流繼電器的線圈匝數少、導線粗，與負載串聯(lián)以反映電路電流的變化。電壓繼電器的線圈匝數多、導線細，與負載并聯(lián)以反映其兩端的電壓。A、線圈B、銜鐵C、觸點5、數控裝置是整個數控系統(tǒng)的核心，按CNC裝置中微處理結構中可以分為單微處理器結構和C。A、專用型結構碼B、功能模塊式結構C、多微處理器結構6、控制系統(tǒng)不是直接測量工作臺位移量，而是通過檢測絲杠轉角間接地測量工作臺位移量，然后反饋給數控裝置，這種伺服系統(tǒng)稱為B。A、開環(huán)伺服系統(tǒng)B、半閉環(huán)伺服系統(tǒng)C、閉環(huán)伺服系統(tǒng)7、B是各種PLC通用的一種圖形編程語言，在形式上類似于繼電器控制電路。它直觀、易懂，是目前應用最多的一種編程語言。A、語句表B、梯形圖C、功能表圖8、目前，數控機床主要采用變頻調速等先進交流調速技術，由電動機學基本原理可知，該交流調速技術通過改變A進行調速。A、定子供電頻率B、磁極對數C、定子供電電壓9、位置檢測裝置輸出信號的變化量相對于輸入信號變化量的比值為A。A、靈敏度B、測量范圍C、零漂10、用來表明各種電氣元件在機械設備上和電氣控制柜中的實際安裝位置電氣控制系統(tǒng)圖是B。A、電氣原理圖B、電器元件布置圖C、電器安裝接線圖11、數控系統(tǒng)除了位置控制功能外，還需要主軸起停、換刀、冷卻液開停等輔助控制功能。這部分功能一般由C實現。A、輸入輸出裝置B、數控裝置C、可編程序邏輯控制器PLC12、B是數控系統(tǒng)的核心。A、輸入輸出裝置B、數控裝置C、進給伺服系統(tǒng)13、主軸提供切削過程中的轉矩和功率，主軸電動機一般使用B。A、直流伺服電動機B、籠型異步電動機C、步進電動機14、A用來檢測工作臺的實際位移或絲杠的實際轉角。A、位置檢側裝置B、進給伺服系統(tǒng)C、數控裝置15、數控系統(tǒng)的干擾一般是指那些與信號無關的，在信號輸入、傳輸和輸出過程中出現的一些C的有害的電氣瞬變現象。A、可預見B、確定C、不確定16、A是數控機床安裝中一項關鍵的抗干擾技術措施。電網的許多干擾都是通過這條途徑對機床起作用的。A、接地B、電動機C、檢側元件17、正弦波脈寬調制SPWM變頻器的工作原理中運用了沖量窄脈沖的面積相等而形狀不同的窄脈沖加在具有慣性的環(huán)節(jié)上時，其效果B這一采樣控制理論重要結論。A、不同B、基本相同C、無關18、位置檢側裝置按檢測量的測量基準，可分為A和增量式側量。A、絕對式B、直接測量C、回轉型19A一般要在兩點間移動的同時進行加工，所以不僅要求有準確的定位功能，還要求從一點到另一點之間按直線規(guī)律運動，而且對運動的速度也要進行控制。A直線控制的數控機床B輪廓控制的數控機床C點位控制的數控機床20位置檢測元件不直接安裝在進給坐標的最終運動部件上，而是中間經過機械傳動部件的位置轉換稱為問接測量，亦即，坐標運動的傳動鏈有一部分在位置閉環(huán)以外，這種伺系統(tǒng)稱為B。A開環(huán)伺服系統(tǒng)B半閉環(huán)伺服系統(tǒng)C閉環(huán)伺服系統(tǒng)21從20世紀80年代后期開始，大量使用交流伺服系統(tǒng)，目前，已基本取代了直流電動機。在交流伺服系統(tǒng)中，使用B用于進給伺服驅動。A交流異步伺服電動機B永磁同步伺服電動機C步進電動機22數控機床的進給運動是A由完成的。A輸入B輸出裝置C可編程序控制器23B是數控系統(tǒng)的核心。A進給伺服系統(tǒng)B數控裝置C進給伺服系統(tǒng)12數控系統(tǒng)除了位置控制功能外。還需要主軸起／停、換刀、冷卻液開／停等輔助控制功能。這部分功能一般由C實現。A輸入／輸出裝置B數控裝置C可編程序邏輯控制器24A用來檢測工作臺的實際位移或絲杠的實際轉角。A位置檢測裝置B進給伺服系統(tǒng)C數控裝置第3頁共25頁（√）23、數控系統(tǒng)的很多些功能既能采用軟件實現，也可以由硬件實現。（√）24、標準的感應同步器定尺250MM，尺上是單向、均勻、連續(xù)的感應繞組；滑尺長100MM，尺上只有一組勵磁繞組。（）25、PLC（可編程序控制器）的軟件分為系統(tǒng)軟件和用戶程序兩大部分。系統(tǒng)軟件用以控制PLC本身的運作。用戶程序由PLC的使用者編制并輸入，用于控制外部被控對象的運行。（√）三、簡答題1、數控機床控制系統(tǒng)的基本組成包括哪幾部分答數控機床控制系統(tǒng)的基本組成包括輸入輸出裝置、數控裝置、伺服驅動裝置、機床電氣邏輯控制裝置、位置檢測裝置。2、簡述CNC裝置硬件的基本組成。它一方面具有一般微型計算機的基本結構，如中央處理單元（CPU）、總線、存儲器、輸入輸出接口等；另一方面又具有數控機床完成特有功能所需要的功能模塊和接口單元，如手動數據輸入（MDI）接口、PLC接口、紙帶閱讀機接口等。3、何謂絕對式測量和增量式測量，間接測量和直接測量答絕對式位置檢測是每個被測點的位置都從一個固定的零點算起；增量式位置檢測是只測位移增量，每檢測到位置移動一個基本單位時，輸出一個脈沖波或正弦波，通過脈沖計數便可得到位移量。位置檢測裝置所測量的對象就是被測量本身，叫做直接測量。采用安裝在電機或絲杠軸端的回轉型檢測元件間接測量機床直線位移的檢測方法，叫做間接測量。4、何謂主軸定向控制簡述其作用。答主軸定向控制又稱主軸準停控制，即當主軸停止時能控制其停在固定位置。其作用如下。①刀具交換在加工中心中，當主軸停轉進行刀具交換時，主軸需停在一個固定不變的位置上，從而保證主軸端面上的鍵也在一個固定的位置，這樣，換刀機械手在交換刀具時，能保證刀柄上的鍵槽對正主軸端面上的定位鍵。②鏜孔退刀在精鏜孔退刀時，為了避免刀尖劃傷已加工表面，采用主軸準?？刂?，使刀尖停在一個固定位置X軸或Y軸上，以便主軸偏移一定尺寸后，使刀尖離開工件表面進行退刀。5、正弦波脈寬調制SPWM變頻器采用的重要理論基礎是什么在采樣控制理論中有一個重要結論，沖量窄脈沖的面積相等而形狀不同的窄脈沖加在具有慣性的環(huán)節(jié)上時，其效果基本相同。電動機就是一個慣性的環(huán)節(jié)，該結論是SPWM控制的重要理論基礎。6、數控機床對檢測裝置有哪些基本要求1）穩(wěn)定可靠、抗干擾能力強；2）滿足精度和速度的要求；3）安裝維護方便、成本低廉。7、數控系統(tǒng)IO接口電路的主要任務是什么答1）實現和不同外設的速度匹配。2）改變數據傳送方式。3）進行電平轉換和功率放大。4防止干擾8、步進電動機的轉速和轉向是如何控制的答步進電動機受脈沖的控制，其轉子的角位移量和轉速嚴格地與輸入脈沖的數量和脈沖頻率成正比，改變通電順序可改變步進電動機的旋轉方向；改變通電頻率可改變電動機的轉速。9、電動機起動電流很大，當電動機起動時，熱繼電器會不會動作為什么答熱繼電器是利用電流的熱效應原理來切斷電路的保護電器，主要用于電動機或其他負載的過載保護。電動機起動電流很大，但是，當電動機起動時，熱繼電器不會動作。因為，熱繼電器由于熱慣性，其雙金屬片在短時間內不會彎曲，當電路短路時不能立即動作使電路立即斷開，因此不能作短路保護。10、如圖所示，說明變頻器中的控制電路接線與主電路相交時，如何才能避免主電路對控制電路的干擾答變頻器中的控制電路（其它電器控制電路亦如此）接線要距離電源線至少100RNM以上，兩者絕對不可放在同一個導線槽內。另外，控制電路配線與主電路配線相交時要成直角相交，控制電路的配線應采用屏蔽雙絞線。11、步進電機驅動的環(huán)形脈沖分配器有何作用它有哪些實現方式

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簡介：申報國家級精品課程申報國家級精品課程電氣控制與電氣控制與PLC課程說課稿課程說課稿各位專家評委，我們申請的精品課程是電氣控制與PLC。該課程2007年6月被評為山西省高職高專精品課程，并獲山西省教學科研成果二等獎。在原有課程建設的基礎上，我們課程組全體成員共同努力在課程內容設計、教學方法手段、教學條件等方面對其進行了進一步的修改和完善，課程教學效果明顯提高，現申報國家級精品課程。下面我就該課程的總體設計向各位專家評委進行詳細的介紹，歡迎批評指正。一、課程簡介電氣控制與PLC是電氣自動化技術、機電一體化技術、數控技術等專業(yè)必修的專業(yè)課之一，同時它也是幫助學生考取中級和高級電工職業(yè)資格證書和PLC程序設計師資格證書的核心課程。20世紀90年代以來，由于全國職業(yè)教育的力度加大，我院又對這門課程進行了改革。一方面對教學內容進行整合，將工廠電氣控制設備和PLC原理與技術這兩門課整合成一門課程，包括“電氣控制”和“PLC技術”兩大部分，并且增加了實踐性和創(chuàng)新性教學環(huán)節(jié)等。另一方面在教學手段和方法上做了大量工作，實施任務驅動教學法，現場組織教學，制作了多媒體課件、題庫等，是我院教學改革最活躍的課程之一。在電氣自動化技術專業(yè)的能力結構中，本課程占有重要位置。要求熟悉常用低壓電器的原理及使用，能熟練閱讀機床電氣控制線教學任務課時分配表學時分配序號教學任務理論實踐1任務1電動機的點動、連續(xù)運轉控制842任務2運料小車往復運行控制243任務3電動機的減壓起動控制244任務4電動機的順序控制245任務5電動機的電氣制動控制246任務6C650車床的電氣控制247任務7工業(yè)機械手的PLC控制228任務8電梯的PLC控制229任務9全自動洗衣機的PLC控制2210任務10交通燈的PLC控制2211任務11自動售貨機的PLC控制3312任務12PLC的PCLINK網絡聯(lián)接2213任務13變頻器的PLC控制2214任務14電氣控制與PLC技術在礦用隔爆型組合開關上的應用44合計3743

簡介：XX學院學院機電工程學院工程學院電氣自氣自動化專業(yè)畢業(yè)論專業(yè)畢業(yè)論文PLC在電梯控制中的應用學生姓名某某某學生姓名某某某學號號XXXXXX專業(yè)電氣自氣自動化指導老師XXXX完成完成時間時間XXXX年X月XX學院畢業(yè)論文ABSTRACTTHISARTICLEDESCRIBESTHEAPPLICATIONOFPLCINELEVATCONTROLISSTUDYTHISSUBJECTBECAUSEILOVEOFPLCPROFESSIONALSECONDTHEAPPLICATIONOFPLCINELEVATISVERYWIDELATERIHADVOLUNTEERDEVELOPMENTINTHISAREABUTALSOFFUTURESUCCESSBEDDINGPLCUNITASACEPARTOFTHEELEVATCONTROLSYSTEMDIRECTIONSPEEDPROVIDEDBYTHEPLCFREQUENCYCONVERTERINSTRUCTIONSENABLESFREQUENCYCONVERTERBASEDONTHESPEEDOFELEVATSNEEDADJUSTTHEDIRECTIONSPEEDTHROUGHREASONABLEPLCPROGRAMMINGAUTOMATICLEVELINGAUTOMATICSWITCHAUTOMATICALLYACQUIRESTOPPINGTIMEINSIDEOUTSIDEOFCALLINGSIGNALSINTERCEPTEDREGISTRATIONDEDUPLICATIONCLIMBLADDERSSETEDCONTROLFEATURESSUCHASAUTOMATICREVERSINGBYANALYSISELEVATCONTROLSYSTEMOFRUNWAYENTEREDOUTPUTOFPOINTSBASICDETERMINEHASTHISARTICLEDESIGNOFMAINASPECTSTHISELEVATCONTROLSYSTEMHASMANUALLYAUTOMATICALLYOFRUNWAYMAINBYFREQUENCYADJUSTINGSPEEDMAINCIRCUITENTEREDOUTPUTUNITPLCUNITCONSTITUTEUSEDTOCOMPLETEDONELEVATDRAGINTRODUCTIONMOTTHESWITCHDOMACHINEOFUPDYNAMICPLUSDECELERATIONSTOPRUNDIRECTIONFLODISPLAYLAYERSTATIONCALLSCARBOXWITHINOPERATIONSECURITYPROTECTIONINSTRUCTIONSIGNALFMANAGEMENTCONTROLFUNCTIONKEYWDSPLCELEVATCONTROLAPPLICATION

簡介：工業(yè)機器人電氣控制系統(tǒng),一、機器人控制系統(tǒng)的特點,1機器人的控制與機構運動學及動力學密切相關坐標變換、運動學正逆問題、慣性力等影響,2機器人控制系統(tǒng)是多變量自動控制系統(tǒng)機器人至少35個自由度，每個自由度一個伺服機構，這些獨立的伺服系統(tǒng)有機地協(xié)調起來，完成期望動作3機器人控制系統(tǒng)是非線性的控制系統(tǒng)描述機器人狀態(tài)和運動的數學模型隨狀態(tài)和外力的變化，其參數也在變化，各變量之間還存在耦合，經常使用重力補償、前饋、解耦或自適應控制等方法4機器人的動作往往可以通過不同的方式和路徑來完成，因而存在一個“最優(yōu)”的問題。智能機器人可以根據傳感器和模式識別的方法獲得對象及環(huán)境的工況，自動地選擇最佳的控制規(guī)律,511機器人控制特點,二、機器人的控制方式①、按有無反饋信號開環(huán)控制利用機械裝置閉環(huán)控制利用傳感器信號②、按控制目標對象I、位置控制點位控制要求準確地控制機器人末端執(zhí)行器的工作位置，而路徑卻無關緊要，如在印刷電路板上安插元件、點焊、裝配等工作。連續(xù)軌跡控制要求機器人末端執(zhí)行器按照示教的軌跡和速度運行，如弧焊、噴漆、拋光等作業(yè)。II、力控制輸入量、反饋信號為力（力矩）信號，控制與位置控制基本相同。III、其它控制基于傳感器的控制、非線形控制、分解加速度控制、滑?？刂?、最優(yōu)控制、自適應控制、遞階控制及各種智能控制。,511機器人控制特點,三、主要控制變量對一臺機器人的控制，本質上就是對下列雙向方程式的控制,其中為末端執(zhí)行裝置的狀態(tài)，包括位置、姿態(tài)和開閉狀態(tài)等,為關節(jié)變量,為作用在各關節(jié)上的力矩矢量,為各傳動電動機的力矩矢量，經過變送器送到各個關節(jié),為施加在電動機上的電流或電壓矢量,至,511機器人控制特點,四、機器人控制層級①、第一級人工智能級（最高級）處于研究階段問題詞匯和自然語言理解、規(guī)劃、任務描述，構造②、第二級控制模式級建立之間的雙向關系，可建立四種模型問題I、無法知道如何正確地建立各連接部分的機械誤差，如干摩擦和關節(jié)的擾性等。II、即使能夠考慮這些誤差，但其模型將包含數以千計的參數，而且處理機將無法以適當的速度執(zhí)行所有必須的在線操作。III、控制對模型變換的響應模型越復雜，對模型的變換就越困難，尤其是模型具有非線性時，困難將更大。,,關節(jié)式機械系統(tǒng)的機器人模型,任務空間內的關節(jié)變量與被控制值間的關系模型,實際空間內的機器人模型,傳動裝置模型,511機器人控制特點,③、第三級伺服系統(tǒng)級研究機器人的一般實際問題解決下列問題系統(tǒng)組成伺服執(zhí)行元件（電動機）、伺服運動控制器、伺服驅動器（功率放大器）、運動特性（位置、速度、加速度）檢測元件主要類型數字控制伺服系統(tǒng)基本控制算法PID控制器，原理簡單、易于實現、魯棒性強、適應面廣,511機器人控制特點,四、機器人控制原則,511機器人控制特點,機器人的伺服控制系統(tǒng)機構簡單、機械強度高、速度快液壓缸伺服傳動系統(tǒng),電液壓伺服控制系統(tǒng),511機器人控制特點,機器人的伺服控制系統(tǒng),,511機器人控制特點,直流傳動系統(tǒng)的建模傳遞函數與等效方框圖勵磁控制,,J總轉動慣量,F總粘滯摩擦系數,K總反饋系數,一、位置控制,512控制方法,假設K0,則,勵磁控制（續(xù)）,電樞控制,512控制方法,電樞控制（續(xù)）,假設K0,則,512控制方法,,勵磁控制下的電機轉速調整,512控制方法,基于直角坐標的PID控制,512控制方法,在PID控制的名稱中，P指PROPORTIONAL比例），I指INTEGRAL（積分），D指DERIVATIVE（微分），這意味著可利用偏差，偏差的積分值，偏差的微分值來控制。,如果用ERY表示偏差，則PID控制變?yōu)?離散形式為,PID控制器的三個參數有不同的控制作用。,（3）微分控制D規(guī)律能反映輸入信號的變化趨勢，相對比例控制規(guī)律而言具有預見性，增加了系統(tǒng)的阻尼程度，有助于減少超調量，克服振蕩，使系統(tǒng)趨于穩(wěn)定，加快系統(tǒng)的跟蹤速度，但對輸入信號的噪聲很敏感。,（1）P控制器實質上是一個具有可調增益的放大器。在控制系統(tǒng)中，增大KP可加快響應速度，但過大容易出現振蕩；,（2）積分控制器I能消除或減弱穩(wěn)態(tài)偏差，但它的存在會使系統(tǒng)到達穩(wěn)態(tài)的時間變長，限制系統(tǒng)的快速性；,,512控制方法,單關節(jié)位置控制器單關節(jié)位置控制器的基本控制結構,512控制方法,二、速度控制,分解運動的速度控制機器人運動的控制實際上是通過各軸伺服系統(tǒng)分別控制來實現的分解運動的速度控制要求各伺服系統(tǒng)的驅動器以不同的分速度同時聯(lián)合運行，能保證機器人末端執(zhí)行器沿笛卡兒坐標軸穩(wěn)定地運行?？刂茣r先把末端執(zhí)行器期望的笛卡兒位姿分解為各關節(jié)的期望速度，然后再對各關節(jié)進行伺服控制,將機器人末端的運動分解為各關節(jié)的運動,由,求出,512控制方法,三、力控制力控制就是把力偏差信號加至位置伺服環(huán)。對于如下軸孔裝配的作業(yè)任務若裝配誤差在公差范圍以外，位置控制則無法完成正常裝配，此時機器人如果能檢測到手爪的受力情況，主動或被動地調整位置從而完成作業(yè)通常力控制和位置控制一起構成位置/力混合控制或速度/力混合控制，將力偏差信號送至控制器的位置伺服環(huán)和速度伺服環(huán),以便適應因作業(yè)結構而產生的位置約束。,512控制方法,Ⅰ、被動柔順方式利用機械裝置（彈簧、低橫向剛度結構）自身的彈性來避免作業(yè)過程中的堵塞與咬合等情況發(fā)生，使柔順中心移至工件末端（柔順中心若力施與該點，則產生純平移；若純力矩施與該點，則產生純旋轉）特點結構簡單、反應靈敏、但位姿調整范圍有限Ⅱ、主動柔順方式根據運行過程中的實際約束情況，調整機器人的結構應力，從而通過改變剛性來適應變化作業(yè)過程。,J為機械手末端執(zhí)行裝置的雅可比矩陣；KP為定義于末端笛卡兒坐標系的剛性對角矩陣（剛度），其元素由人為確定。將任務空間力變換為關節(jié)力矩矢量。如果希望在某個方向上遇到實際約束，那么這個方向的剛性應當降低，以保證有較低的結構應力；反之，在某些不希望碰到實際約束的方向上，應加大剛性，這樣可使機械手緊緊跟隨期望軌跡。于是就能夠通過改變剛性來適應變化的作業(yè)要求。,三、力控制,512控制方法,52機器人控制系統(tǒng)的基本結構,機器人單元技術特點及先進性機器人控制系統(tǒng)的基本結構工業(yè)機器人控制系統(tǒng)構成方案比較分析,機器人單元技術特點及先進性,,機器人控制系統(tǒng)的基本結構,從基本機構上看一個典型的機器人電氣控制系統(tǒng)，主要由上位計算機、運動控制器、驅動器、電動機、執(zhí)行機構和反饋裝置構成。,工業(yè)機器人控制系統(tǒng)構成方案比較,基于PLC的運動控制基于PC運動控制卡的運動控制純PC機控制,,工業(yè)機器人控制系統(tǒng)構成方案比較,基于PLC的運動控制,PLC進行運動控制有兩種1、利用PLC的某些輸出端口使用脈沖輸出指令來產生脈沖驅動電機，同時使用通用I/O或者計數部件來實現電機的閉環(huán)位置控制2、使用PLC外部擴展的位置模塊來進行電機的閉環(huán)位置控制,,,工業(yè)機器人控制系統(tǒng)構成方案比較,基于PLC的運動控制,,,,,,,,,工業(yè)機器人控制系統(tǒng)構成方案比較,基于PC運動控制卡的運動控制,,工業(yè)機器人控制系統(tǒng)構成方案比較,單純的PC控制,完全采用PC機的全軟件形式的機器人系統(tǒng)。在高性能工業(yè)PC和嵌入式PC（配備專為工業(yè)應用而開發(fā)的主板）的硬件平臺上，可通過軟件程序實現PLC和運動控制等功能，實現機器人需要的邏輯控制和運動控制。在通過高速的工業(yè)總線進行PC與驅動器的實時通訊，顯著的提高機器人的生產效率和靈活性。不過，在提供靈活的應用平臺的同時，也大大提高了開發(fā)難度和延長了開發(fā)周期。由于其結構的先進性這種結構代表了未來機器人控制結構的發(fā)展方向。,,53關鍵組成部件,電機及編碼器伺服驅動器運動控制卡,53機器人控制系統(tǒng)關鍵組成部件,電機及編碼器電機是機器人系統(tǒng)的一個重要組成部分，同時又要靠電機驅動被控對象，是機器人系統(tǒng)與被控對象相聯(lián)系的一個關鍵部件。作為伺服系統(tǒng)的執(zhí)行元件，應能方便地實現連續(xù)地、平滑地、可逆正、反向調速，對控制信號反應快捷，才能保證整個系統(tǒng)帶動被控對象按所需要的規(guī)律運動。,應用電機的分類,步進電機直流伺服電機交流伺服電機,53機器人控制系統(tǒng)關鍵組成部件,步進電機,步進電機是一種將電脈沖信號變換成相應的角位移或直線位移的機電執(zhí)行元件。每當輸入一個電脈沖，電機將轉動一個角度前進一步。脈沖一個個輸入，電機便一步一步轉動，“步進電機”即由此得名。步進電機的特點1、一般步進電機的精度為步距角的352、步進電機外表允許的最高溫度為攝氏8090度3、步進電機的力矩會隨轉速的升高而下降4、步進電機低速時可以正常運轉，但若高于一定速度就無法啟動，并伴有嘯叫聲。結構簡單、使用維護方便、可靠性高、制造成本低等一系列的優(yōu)點，步進電機常被廣泛應用于開環(huán)結構、精度要求不十分高的機電一體化系統(tǒng)中。,53機器人控制系統(tǒng)關鍵組成部件,直流伺服電機,直流伺服電機伺服系統(tǒng)中使用最早也是應用最廣的執(zhí)行元件。它具有良好的啟動、制動、機械特性和調速特性，可方便地在寬范圍內實現平滑的調速。有如下特點（1）穩(wěn)定性好；（2）可控性好；（3）響應迅速；（4）控制功率低，損耗??；,直流伺服電機的缺點是有換向器和電刷之間的滑動接觸，接觸電阻的變化會是工作性能的穩(wěn)定性受到影響；電刷下的火花使換向器需要經常維護，使其不能在易爆炸的地方使用，且產生無線干擾，又因控制電源是直流，使得放大元件變得復雜。,53機器人控制系統(tǒng)關鍵組成部件,交流伺服電機,主要優(yōu)點機械特性比較硬連續(xù)工作區(qū)范圍更大；，無電刷和換向器，因此工作可靠，對維護和保養(yǎng)要求低；定子繞組散熱比較方便；慣量小，易于提高系統(tǒng)的快速性；適應于高速大力矩工作狀態(tài)；同功率下有較小的體積和重量,53機器人控制系統(tǒng)關鍵組成部件,編碼器,閉環(huán)控制是提高運動控制系統(tǒng)運動精度的重要手段，而位置檢測傳感器則是構成閉環(huán)控制必不可少的重要元件。位置檢測傳感器對控制對象的實際位置進行檢測，并將位置信息傳送給運動控制器，由運動控制器根據控制對象的實際值調整輸出信號。常用的位置傳感器有電位器、編碼器、光柵尺、差動變壓器、旋轉變壓器等。以輸出信號來分，有增量型編碼器和絕對型編碼器。工業(yè)機器人有電機都是應用的絕對編碼器。,53機器人控制系統(tǒng)關鍵組成部件,交流伺服電機驅動器交流伺服的組成永磁同步交流伺服電動機；全數字交流永磁同步伺服驅動器。伺服驅動器有兩個部分組成驅動器硬件和控制算法；控制算法是決定交流伺服系統(tǒng)性能好壞的關鍵技術,53機器人控制系統(tǒng)關鍵組成部件,交流伺服驅動器主要有伺服控制單元；功率驅動單元；通信接口單元。,53機器人控制系統(tǒng)關鍵組成部件,伺服進給系統(tǒng)的要求1調速范圍寬RNNMIN/NMAX2定位精度高3有足夠的傳動剛性和高的速度穩(wěn)定性,53機器人控制系統(tǒng)關鍵組成部件,4快速響應，無超調為了保證生產率和加工質量，除了要求有較高的定位精度外，還要求有良好的快速響應特性，即要求跟蹤指令信號的響應要快，因為機器人在啟動、制動時，要求加、減加速度足夠大，縮短進給系統(tǒng)的過渡過程時間，減小重復誤差。5低速大轉矩，過載能力強一般來說，伺服驅動器具有數分鐘甚至半小時內15倍以上的過載能力在短時間內可以過載46倍而不損壞。6可靠性高,53機器人控制系統(tǒng)關鍵組成部件,伺服驅動器的接線1主回路接線1）驅動器R、S、T電源線的連接；2）驅動器與電動機電源線之間的接線；2控制電源類接線1）RT控制電源接線；2）I/O接口控制電源接線；3信號指令線1指令接口2I/O接口3反饋檢測類接線,53機器人控制系統(tǒng)關鍵組成部件,交流伺服驅動器工作模式選擇,伺服驅動器有三種控制方式1速度控制方式；2轉矩控制方式；3位置控制方式。速度控制和轉矩控制都是用模擬量來控制的。位置控制是通過發(fā)脈沖來控制的。,53機器人控制系統(tǒng)關鍵組成部件,運動控制卡運動控制卡是根據運動控制的要求和傳感器的信號，進行必要的邏輯、數字運算，為電機或其他動力和執(zhí)行裝置提供正確的控制信號，以實現預定運動軌跡的裝置。運動控制卡在機器人運動控制系統(tǒng)中處于核心地位，它的性能好壞對整個控制系統(tǒng)有決定性作用。,53機器人控制系統(tǒng)關鍵組成部件,主要性能指標插補功能；伺服控制功能；最大控制軸數；采樣周期；安全性能；,53機器人控制系統(tǒng)關鍵組成部件,控制軌跡分為點位控制PTP；直線控制；輪廓CONTINUOUSPATH,CP控制。,53機器人控制系統(tǒng)關鍵組成部件,點位控制,53機器人控制系統(tǒng)關鍵組成部件,直線控制,53機器人控制系統(tǒng)關鍵組成部件,輪廓CONTINUOUSPATH,CP控制,53機器人控制系統(tǒng)關鍵組成部件,54控制系統(tǒng)硬件設計,541工業(yè)機器人電控系統(tǒng)的總體設計方案542工業(yè)機器人電控系統(tǒng)的硬件組成543工業(yè)機器人電控系統(tǒng)的軟件開發(fā),工業(yè)機器人的電控系統(tǒng)總體設計方案,工業(yè)機器人的電控系統(tǒng)總體設計方案,工業(yè)機器人的電控系統(tǒng)硬件組成,工業(yè)機器人的電控系統(tǒng)硬件組成,,工業(yè)機器人的電控系統(tǒng)硬件組成,伺服驅動器開伺服時序圖分析,機器人示教盒設計,按功能將示教盒分為三個部分，即顯示單元、傳輸單元和鍵盤及開關信號處理單元。以單片機為核心開發(fā)示教盒的鍵盤信號處理單元；利用RS485總線實現輸入信號傳輸；利用VGA信號傳輸圖形和圖像；充分利用PC系統(tǒng)資源，開發(fā)圖形化操作界面，具有良好的人機交互功能。,工業(yè)機器人的電控系統(tǒng)硬件組成,工業(yè)機器人的電控系統(tǒng)硬件組成,VGA視頻線的選擇,工業(yè)機器人的電控系統(tǒng)硬件組成,控制板功能,掃描方式，8路輸出，7路中斷接收尺寸1111MM面積Φ7MM,工業(yè)機器人的電控系統(tǒng)硬件組成,數據傳輸方式（工控機串口）RS485的傳輸,工業(yè)機器人的電控系統(tǒng)硬件組成,電纜接頭的選擇及結構分解,工業(yè)機器人的電控系統(tǒng)硬件組成,鍵盤布局,工業(yè)機器人的電控系統(tǒng)硬件組成,示教盒的上殼布局,工業(yè)機器人的電控系統(tǒng)硬件組成,示教盒的下殼布局,工業(yè)機器人的電控系統(tǒng)硬件組成,元件一覽,主要元件LCD顯示器VGA液晶板RS485RS232轉換器鍵盤貼膜主控板與按鍵板急停、使能開關及電纜插座,工業(yè)機器人的電控系統(tǒng)硬件組成,55工業(yè)機器人系統(tǒng)軟件設計,工業(yè)機器人的軟件設計,1功能分析,,,參數設置狀態(tài)監(jiān)控示教運動學分析文件管理程序控制與管理錯誤提示,參數設置,主要包括各關節(jié)的起點、終點位置設置、速度設置以及加減速度設置,工業(yè)機器人的軟件設計,狀態(tài)顯示,各關節(jié)運行、停止、報警、左右限位以及系統(tǒng)總的運行模式顯示,工業(yè)機器人的軟件設計,示教,記錄運行的數據，存入文件，以備調用,,工業(yè)機器人的軟件設計,運動學分析,,給定手抓抓取的位姿，求得各關節(jié)的角度,工業(yè)機器人的軟件設計,2軟件實現流程,樹狀圖,DLL運動函數庫,工業(yè)機器人的軟件設計,系統(tǒng)軟件流程圖,單軸運行流程,綜合考慮機械本體、目標要求、開發(fā)周期等各種因素VB的代碼運行速度慢，線程不安全；軟件設計采用線程安全的VISUALC進行程序設計，開放性強，非常方便調用動態(tài)鏈接庫函數DLL，有效縮短開發(fā)周期。,3開發(fā)平臺,工業(yè)機器人的軟件設計,,,THANKYOU,

簡介：N河南城建學院河南城建學院電氣控制與電氣控制與PLC課程設計任務書課程設計任務書班級09240912專業(yè)自動化自動化課程名稱課程名稱電氣控制與電氣控制與PLC指導教師指導教師孫炳海孫炳海董燕飛董燕飛王整風王整風葛廣軍葛廣軍任琦梅任琦梅電氣與電子工程系電氣與電子工程系1）如圖所示，有兩部機械對工作物進行加工，對象由輸送帶A送到加工位置，然后由機械手臂將加工物送至工作臺1的位置進行第一步驟加工。當第一步驟加工完成后，機械手臂將工作物夾起再送至工作臺2進行第二步驟加工；當第二步驟加工完成后，機械手臂將工作物放到輸送帶B送走，然后由7段數碼管顯示加工完成的數量。2）假設使用氣壓機械手臂，一開始手臂先下降，碰到下限開關開始做夾起動作，然后開始上升碰到上限開關后，手臂開始往右，當碰到第一工作站的極限開關時，機械手臂下降將工作物放置工作臺L然后上升等待機械對工作物加工；當工作物第一加工步驟完成時，機械手臂再依進行下降一夾住一上升一往右一下降一釋放等流程，將工件放置工作臺2上進行第二加工步驟。3）當第二加工步驟完成時，機械手臂再依進行下降一夾住一上升一往右一下降一釋放等流程，將工件放置輸送帶B送出，并由7段數碼管顯示出加工完成的數次。5、十人投票機設計、十人投票機設計計票開關斷開時，不執(zhí)行投票計算。計票開關閉合后，可按下投票按鈕進行投票，投票需在5S內完成。5S后立即顯示投票結果，三個顯示燈分別表示不通過即反對人數較多、同票即贊成與反對人數相等、通過即贊成人數較多。當投票結果顯示后，就不再接受任何信息，即使再次投票顯示燈仍不會改變其結果。按下復位按鈕后，所有的顯示燈熄滅，此時可再次進行投票。6、電子計算器設計、電子計算器設計由按鍵輸入的數值顯示在7段數碼管上，但只限4位數。按加、減、乘、除鍵時，第一次輸入的值被存放在緩沖區(qū)中，當做被加、減、乘、除數，且加、減、乘、除相對的運算指示燈會亮。接著輸入一個數，之后若是按下“”鍵，則此加、減、乘、除數被存放于另一個緩沖區(qū)中，與剛才輸入的數做運算，且相對應的運算指示燈熄滅。將運算結果顯示在7段數碼管上。7、兩部抽水機控制系統(tǒng)設計、兩部抽水機控制系統(tǒng)設計系統(tǒng)設有起動按鈕、停止按鈕和報警復位按鈕。指示部分設有電源指示燈、運行指示燈和報警燈。按住起動按鈕，1號抽水機運轉，放開按鈕時1號抽水機停止。再次按起動按鈕時，換2號抽水機運轉，放開時2號抽水機停止。第三次按住起動按鈕時，又換回1號抽水機運轉。如此兩部抽水機循環(huán)交替。運轉中如果按下停止按鈕，則兩部抽水機均停止。運轉中任一熱繼電器動作，則相對應報警燈亮，蜂鳴器斷續(xù)響10秒后停止05S／ON，05S／OFF，熱繼電器動作同時該抽水機停止。立即換上另一部抽水機運轉，直到起動按鈕放開后才停止。熱繼電器未復位前，以單機運轉，每按、放起動按鈕一次，則該抽水機運轉、停止動作一次。兩只熱繼電器均動作時，抽水機均停止，兩個報警燈均亮，蜂鳴器斷續(xù)響05S／ON，05S／OFF，直到按復位按鈕時蜂鳴器才停響。熱繼電器復位后，報警燈熄滅，恢復正常操作狀態(tài)。8、三相感應電動機定時正逆轉、三相感應電動機定時正逆轉系統(tǒng)有手動和自動兩種模式。手動模式按正向起動按鈕，電動機正轉Y型起動，10S后切換成△型運轉。按反向起動按鈕，電動機反轉Y型起動，10S后切換成△型運轉。正轉或反轉啟動中或運轉中，按停止按鈕，電動機停止動作。自動模式按正向起動按鈕時先以正轉Y型起動，經10S后換成△型運轉，再經15S后停止運轉，再經10S后換為反向Y型起動，再經10S后轉為反轉△型運轉，再隔15S后停止運轉，再隔10S為正轉Y型起動，依此循環(huán)不斷，直到按停止按鈕時才停止動作。按反向起動按鈕時先以反轉Y型起動，經10S后換成△型運轉，再經15S后停止運轉，再經10S后換為正向Y型起動，再經10S后轉為正轉△型運轉，再隔15S后停止運轉，再隔10S為反轉Y型起動，依此循環(huán)不斷，直到按停止按鈕時才停止動作。兩種模式及每個運行過程均有相應的指示。（起動時燈閃爍，運行時燈常亮）

簡介：1目錄實驗一變頻器的基本使用2實驗二高速計數器實驗6實驗三步進電機驅動實驗7實驗四機械手控制實驗8實驗五綜合控制實驗10附錄一THWGD1型光機電氣一體化組合實驗系統(tǒng)使用說明書12附錄二THWGD1型光機電氣一體化組合實驗系統(tǒng)接線端子說明13附錄三THWGD1型光機電氣一體化組合實驗系統(tǒng)氣動回路圖17附錄四THWGD1型光機電氣一體化組合實驗系統(tǒng)接線圖18附錄五THWGD1型光機電氣一體化組合實驗系統(tǒng)布局圖263

簡介：一、電氣控制PLC實訓臺技術要求1設備名稱及使用條件11設備名稱數量12交貨日期合同簽訂后2個月內到達招標人現場。13工作條件及環(huán)境131工作溫度10℃～40℃，相對濕度＜85（25℃）。132電氣控制PLC實訓臺在室內使用。14供電自然條件招標人只提供380V、220V電源，電源電壓偏移10，瞬時電壓波動30，頻率偏移50HZ1。投標人保證提供的設備在上述條件下能正常運行。2設備結構功能及技術要求21結構功能211投標人對電氣控制PLC實訓臺的結構原理、性能及參數（但不限于此）進行詳細描述，并說明各部件在正常作業(yè)條件下的使用壽命。212在上述結構性能描述中，要說明各組成部分的構成、制造廠家、規(guī)格、數量、功能、重量及工作原理，與市場同類產品相比有何改進，在制造過程中應用了什么新技術。22技術要求221技術性能①輸入電源三相五線～380V10PHZ②裝置容量≥5KVA③外形尺寸1500MM700MM1700MM④安全保護具有漏電壓、漏電流保護裝置，安全符合國家標準。222實訓裝置由實訓臺、電力拖動單元、電源單元、輸入輸出單元、主機單元序號名稱單位數量單價合計備注1電氣控制PLC實訓臺套31450043500不含電腦2以上報價不含稅和運費③控制面板工藝2MM厚印刷電路板上覆膜，采用背面印刷技術，保證圖形符號永不脫落。226輸入輸出單元①設有8組鈕子開關輸入，2組BCD撥碼器輸入，4組按鈕開關輸入。②設有八段數碼管顯示，發(fā)光二極管顯示。③設有模擬量指示調節(jié)單元，可輸出符合工業(yè)標準的電壓信號和電流信號給PLC的模擬量輸入。④設有PLC模擬量輸出監(jiān)視用電壓表（0～12V）和電流表（0～24MA）。⑤設有4組繼電器接口，可實現直流24V到交流220V的轉換。⑥工藝鐵質外殼，尺寸為297303MM，完整嵌入實驗屏，提供誤接線保護功能，具有保險管座。⑦控制面板工藝2MM厚印刷電路板上覆膜，采用背面印刷技術，保證圖形符號永不脫落。227主機單元實訓裝置上PLC主機為西門子S71200和施耐德TM218LDA40DR4PHN兩種，PLC主機接線端子都全部引出，可直接控制電力拖動單元各器件。①嵌入式，要能夠將PLC主機模塊嵌入到實驗屏中。②模塊工藝鐵質外殼，國際標準尺寸，完整嵌入實驗屏，IO接口開放，并提供誤接線保護功能。③控制面板工藝2MM厚印刷電路板上覆膜，采用背面印刷技術，保證圖形符號永不脫落。228模擬被控對象單元①每個模塊單元代表一種典型工業(yè)控制對象，具有6種模塊單元電梯控制模塊、電機控制模塊、自動送料裝車模塊、水塔水位模塊、溫度控制模塊、無塔供水模塊。

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簡介：采用熔斷器保護電氣設備控制回路分析采用熔斷器保護電氣設備控制回路分析1、熔斷器保護特性的缺陷熔斷器的保護作用是通過熔體來完成的熔斷器串接在被保護電路中當通過它的電流超過規(guī)定值一定時間后以其自身產生的熱量使熔體熔斷從而切斷電路起到保護作用。熔斷器對于過載很不靈敏當配電線路輕度過載時熔斷時間很長甚至不熔斷。如果配電線路負載為電動機為了電動機啟動時不使熔斷器熔斷選用的熔體的額定電流一般為電動機額定電流的115～215倍〔1〕、〔2〕這樣即使電動機過載50熔斷器也不會熔斷而電動機不到一個小時就燒壞了因此熔斷器是不能進行有效的過負荷保護的一般不宜作為過載保護使用。此外由于熔斷器一般不允許帶負荷操作不能作為開關電器使用這在一定程度上也限制了熔斷器的使用范圍。對于用熔斷器保護的配電線路如果某相上的熔斷器熔斷還將會造成配電線路上某些設備斷相運行從而可能損壞用電設備。2、電氣設備控制回路負載特點及保護要求電氣設備的控制回路是特殊的配電線路它的負載性質與一般的配電線路有所不同。常用電氣設備控制回路的負載一般主要由接觸器線圈、繼電器線圈、信號燈及各種開關、觸點本身阻抗組成。盡管在控制過程中隨著觸點的接通或斷開它的負載阻抗是有變化的但是它的最大負載阻抗在穩(wěn)定狀態(tài)是明確的是一個相對穩(wěn)定值。故在一般情況下其不存在過負荷問題。根據國家標準低壓配電設計規(guī)范GB50054O95的有關規(guī)定不可能增加負載從而導致過負載的線路可不裝設過負載保護。國家標準通用用電設備配電設計規(guī)范GB50055O93只要求電動機的控制回路應裝設隔離電器與短路保護而沒有提出要對控制回路進行過負荷保護。因此電氣設備的控制回路的主要保護為短路保護更主要的是關注其短路保護問題。

簡介：電氣控制及PLC實驗指導書編寫人吳宏岐電子電氣工程系200７年11月II要求學生靈活使用PLC實現三相鼠籠式異步電動機帶延時正反轉控制；實驗九要求學生靈活使用PLC實現三相鼠籠式異步電動機星三角換接啟動控制，實驗十要求學生靈活使用PLC實現水塔水位自動控制。通過以上十項實驗使學生掌握如何用設計電氣控制電路和使用PLC實現工業(yè)設備的控制。本指導書所涉及的實驗適用于電氣及自動化專業(yè)專科、本科開設。

簡介：點擊查看更多gbt 22720.1-2017 旋轉電機 電壓型變頻器供電的旋轉電機無局部放電(ⅰ型)電氣絕緣結構的鑒別和質量控制試驗精彩內容。