簡(jiǎn)介：農(nóng)業(yè)機(jī)器人作為機(jī)器人的一種類型，是精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)、微電子、計(jì)算機(jī)和自動(dòng)控制等技術(shù)在農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用的集中體現(xiàn)，是農(nóng)業(yè)生產(chǎn)過程自動(dòng)化、智能化的重要標(biāo)志。果實(shí)收獲是農(nóng)業(yè)生產(chǎn)過程的重要環(huán)節(jié)，為提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和作業(yè)質(zhì)量，降低勞動(dòng)強(qiáng)度，改善工作環(huán)境，實(shí)現(xiàn)收獲作業(yè)機(jī)械化、自動(dòng)化和智能化，基于果實(shí)生物學(xué)特性與栽培方式的收獲機(jī)械人得到了發(fā)展。目前，日本、美國(guó)、荷蘭等國(guó)家已研制了多種收獲機(jī)器人，主要用于收獲番茄、黃瓜、草莓、葡萄、西瓜、甜瓜、蘋果、柑橘、甘藍(lán)等蔬菜和水果。本文設(shè)計(jì)了7自由度番茄收獲機(jī)械手，并對(duì)其運(yùn)動(dòng)學(xué)方程及雙目視覺定位系統(tǒng)進(jìn)行了研究。本文首先根據(jù)番茄生物學(xué)特性、栽培方式及番茄收獲機(jī)械手機(jī)構(gòu)型綜合原則，確定了番茄收獲機(jī)械手是7DOF冗余度機(jī)械手；以工作空間和桿件結(jié)構(gòu)尺寸為目標(biāo)建立了綜合優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)，獲得了機(jī)械手結(jié)構(gòu)參數(shù)的優(yōu)化解，并根據(jù)實(shí)際工作方式確定了機(jī)械手結(jié)構(gòu)尺寸參數(shù)。在確定了機(jī)械手的結(jié)構(gòu)尺寸后，采用DENAVITHARTENBERG方法設(shè)定了番茄收獲機(jī)械手桿件坐標(biāo)系，通過齊次變換建立了正運(yùn)動(dòng)學(xué)與逆運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，獲得了番茄收獲機(jī)械手雅可比矩陣，并用MATLAB進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)正解仿真。番茄收獲機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型能夠使機(jī)械手完成對(duì)目標(biāo)的采摘要求，但是目標(biāo)的位置信息的獲得應(yīng)該靠機(jī)器人的視覺系統(tǒng)。而番茄收獲機(jī)械手的視覺系統(tǒng)主要目的是確定目標(biāo)的位置，所以，本文采用雙目視覺系統(tǒng)，建立了雙目定位模型。并對(duì)攝像機(jī)內(nèi)外部參數(shù)進(jìn)行了標(biāo)定，之后作了定位實(shí)驗(yàn)。

簡(jiǎn)介：隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，溫室蔬菜和花卉生產(chǎn)成為現(xiàn)代化農(nóng)業(yè)的重要標(biāo)志和主要內(nèi)容。穴盤苗移栽是溫室蔬菜和花卉生產(chǎn)中的重要環(huán)節(jié)，是實(shí)現(xiàn)溫室生產(chǎn)工廠化、自動(dòng)化和集約化的基礎(chǔ)。機(jī)械手是穴盤苗自動(dòng)移栽機(jī)的核心部件和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與仿真研究是穴盤苗自動(dòng)移栽機(jī)的設(shè)計(jì)基礎(chǔ)。本論文是在參閱了國(guó)內(nèi)外穴盤苗移栽機(jī)械相關(guān)研究資料的基礎(chǔ)上，應(yīng)用機(jī)械設(shè)計(jì)理論、三維造型軟件、仿真及PLC技術(shù)，針對(duì)穴盤苗移栽機(jī)械手進(jìn)行了系統(tǒng)分析、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和仿真研究。為穴盤苗移栽機(jī)械產(chǎn)品開發(fā)和性能評(píng)價(jià)，實(shí)現(xiàn)穴盤苗移栽自動(dòng)化生產(chǎn)提供了參考和理論依據(jù)。論文研究取得的主要成果1通過對(duì)穴盤苗移栽的工作過程的分析以及對(duì)缽體的初步實(shí)驗(yàn)，選取機(jī)械手的坐標(biāo)形式和自由度，結(jié)合對(duì)各個(gè)部分的要求及機(jī)械設(shè)計(jì)理論基礎(chǔ)，對(duì)穴盤苗移栽機(jī)械手進(jìn)行兩種不同結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)。2對(duì)穴盤苗移栽機(jī)械手工作過程及虛擬樣機(jī)技術(shù)理論進(jìn)行深入研究，在此基礎(chǔ)上利用SOLIDWKS三維實(shí)體設(shè)計(jì)軟件完成穴盤苗移栽機(jī)械手各零件建模，并進(jìn)行機(jī)械手的虛擬裝配，形成穴盤苗移栽機(jī)械手的虛擬裝配模型。3把在SOLIDWKS中建立的穴盤苗移栽機(jī)械手的虛擬裝配模型文件，導(dǎo)入到ADAMS軟件中，施加約束、作用力、運(yùn)動(dòng)激勵(lì)，并對(duì)機(jī)構(gòu)性能進(jìn)行虛擬檢測(cè)，在試驗(yàn)中檢驗(yàn)計(jì)算機(jī)模型，同時(shí)互相修正，最終形成機(jī)械手的虛擬樣機(jī)。4使用ADAMS軟件對(duì)兩種結(jié)構(gòu)的穴盤苗移栽機(jī)械手虛擬樣機(jī)進(jìn)行動(dòng)態(tài)仿真和運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)分析，得出手指運(yùn)動(dòng)軌跡圖和位移、速度、力曲線圖，并將結(jié)果進(jìn)行對(duì)比分析和研究，分析兩種結(jié)構(gòu)的優(yōu)缺點(diǎn)。本研究得到的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)仿真分析方法和過程，適用于其他常見機(jī)構(gòu)的新產(chǎn)品開發(fā)。5本課題除了對(duì)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和仿真的研究還在機(jī)械手汽缸的選擇、氣壓傳動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、氣動(dòng)元件的選取以及在編制PLC程序方面進(jìn)行了計(jì)算和研究，并加工出試驗(yàn)樣機(jī)。

簡(jiǎn)介：本文以種子分選機(jī)為研究背景以二自由度并聯(lián)機(jī)械手為研究對(duì)象采用SOLIDWKS和MATLAB為研究工具從機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析、尺度的綜合優(yōu)化、軌跡規(guī)劃、三維建模、聯(lián)合控制仿真等角度對(duì)機(jī)械手的機(jī)械設(shè)計(jì)與控制方法進(jìn)行了深入的研究并全面采用無紙化的設(shè)計(jì)理念對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)方法的研究具有一定的參考意義。研究取得了以下成果根據(jù)種子分選及需要的功能結(jié)合并聯(lián)機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)選擇了平面二自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)為種子分選機(jī)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)并簡(jiǎn)化了數(shù)學(xué)模型對(duì)模型進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析并導(dǎo)出運(yùn)動(dòng)學(xué)正解、逆解、速度、加速度公式為MATLAB仿真提供理論基礎(chǔ)并確定其最大工作空間與實(shí)際工作空間。深入研究了二自由度機(jī)械手的桿長(zhǎng)優(yōu)化方法分析了并聯(lián)機(jī)械手工作空間所對(duì)應(yīng)的邊界條件采用了雅克比矩陣的條件數(shù)作為全域性能評(píng)價(jià)指標(biāo)。對(duì)各個(gè)桿件運(yùn)用了歸一化處理的方法進(jìn)行優(yōu)化分析并提出了多個(gè)約束條件并采用計(jì)算機(jī)優(yōu)化的方法得出了相對(duì)最佳結(jié)果。深入研究了機(jī)械手執(zhí)行末端的軌跡規(guī)劃與控制方法通過分析不同方式的加減速控制曲線通過計(jì)算機(jī)仿真來確定最合適的軌跡控制方法。對(duì)并聯(lián)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)以及零部件進(jìn)行了設(shè)計(jì)并采用SOLIDWKS軟件對(duì)并聯(lián)機(jī)械手建立了實(shí)體模型包括模型的裝配和干涉檢查。以MATLAB軟件為平臺(tái)通過SIMMECHANICSLINKS插件將SOLIDWKS軟件中建立的二自由度并聯(lián)機(jī)械手的三維模型成功導(dǎo)入到SIMMECHANICS仿真環(huán)境中成功編寫出MATLAB運(yùn)動(dòng)控制程序?qū)崿F(xiàn)了并聯(lián)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)仿真并根據(jù)仿真結(jié)果利用MATLAB的圖形顯示功能對(duì)并聯(lián)機(jī)械手的執(zhí)行結(jié)構(gòu)的軌跡進(jìn)行了位移、速度和加速度的分析并對(duì)機(jī)械手的各個(gè)關(guān)節(jié)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析并通過運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析結(jié)果預(yù)估了伺服電機(jī)的參數(shù)。對(duì)受力較大的主動(dòng)臂進(jìn)行了有限元分析進(jìn)一步驗(yàn)證了機(jī)械手設(shè)計(jì)的合理性。本文對(duì)于二自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)以及MATLAB仿真方面的研究具有一定的參考和借鑒價(jià)值。

簡(jiǎn)介：水果和蔬菜是人類生活中必不可少的食物，種植面積和產(chǎn)量逐年提高。研究開發(fā)適合目前農(nóng)業(yè)生產(chǎn)實(shí)際的果蔬采摘機(jī)器人，不僅可以很大程度減輕勞動(dòng)強(qiáng)度、提高生產(chǎn)效率，而且具有廣闊的應(yīng)用前景。在國(guó)外，這項(xiàng)工作已經(jīng)進(jìn)行了很多年，并取得了一定的研究成果；而在國(guó)內(nèi)，這個(gè)領(lǐng)域的應(yīng)用研究還相對(duì)滯后，離實(shí)際應(yīng)用還有很大距離。本文以番茄采摘機(jī)械手從初始位置移動(dòng)到目標(biāo)番茄位置為考察對(duì)象，充分考慮采摘作業(yè)空間中障礙物的種類及屬性，結(jié)合MOTOMANSV3X采摘機(jī)器人機(jī)械手本體特點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)了番茄采摘機(jī)械手的基于局部采摘空間模型的避障路徑規(guī)劃。本文主要完成的工作機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)學(xué)是避障路徑規(guī)劃研究的基礎(chǔ)，本文首先建立了MOTOMANSV3X的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，并在MATLABROBOTICSTOOLBOX平臺(tái)下，對(duì)MOTOMANSV3X的運(yùn)動(dòng)學(xué)進(jìn)行了仿真研究。針對(duì)工作空間中可能存在的障礙物及形狀進(jìn)行了分類及抽象，確定了關(guān)節(jié)空間C空間為規(guī)劃空間，并利用邊界特征對(duì)機(jī)械手各關(guān)節(jié)和連桿與工作空間W空間中的障礙物可能的碰撞方向和位置作了幾何分析。結(jié)合采摘機(jī)器人機(jī)械手本體特點(diǎn)和幾何分析的結(jié)果，提出了一種番茄生長(zhǎng)環(huán)境中的障礙物均可由一個(gè)點(diǎn)或兩個(gè)，最多三個(gè)點(diǎn)的臨界碰撞角表示的W空間到C空間轉(zhuǎn)換的計(jì)算方法。通過這種計(jì)算方法建立的C空間障礙，可以把復(fù)雜的空間環(huán)境信息快速轉(zhuǎn)換為簡(jiǎn)單的二維平面信息。最后利用人工智能中重要搜索算法A算法，在C空間二維平面信息中實(shí)現(xiàn)了基于局部環(huán)境模型的番茄采摘機(jī)械手的避障路徑規(guī)劃。計(jì)算機(jī)仿真實(shí)驗(yàn)和實(shí)物實(shí)驗(yàn)均表明，采用避障路徑規(guī)劃算法最終生成的運(yùn)動(dòng)軌跡去實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的采摘?jiǎng)幼?，機(jī)械手關(guān)節(jié)連桿在采摘過程中能夠順利避開障礙物。本文的研究是假定果實(shí)和障礙物的識(shí)別和定位等信息均以確定的情況下，將機(jī)器人技術(shù)與人工智能技術(shù)應(yīng)用于農(nóng)業(yè)工程領(lǐng)域，目的在于提高農(nóng)業(yè)機(jī)器人采摘番茄的效率和成功率，為以后在硬件上實(shí)現(xiàn)番茄采摘機(jī)器人機(jī)械手的實(shí)時(shí)路徑規(guī)劃系統(tǒng)打下基礎(chǔ)。

簡(jiǎn)介：隨著草莓產(chǎn)業(yè)的快速發(fā)展，收獲作業(yè)的機(jī)械化、自動(dòng)化成為廣大種植戶普遍關(guān)心的問題。由于采摘作業(yè)具有很強(qiáng)地域性、季節(jié)性和周期性，因此采摘作業(yè)是草莓生產(chǎn)中最耗時(shí)、最費(fèi)力的一個(gè)環(huán)節(jié)。目前主要依靠人工采摘，采摘自動(dòng)化程度仍然很低。研究開發(fā)草莓采摘自動(dòng)化機(jī)械，不僅能夠降低勞動(dòng)強(qiáng)度且對(duì)提高經(jīng)濟(jì)效益有著一定的現(xiàn)實(shí)意義，而且對(duì)于促進(jìn)我國(guó)農(nóng)業(yè)機(jī)械化發(fā)展，加速農(nóng)業(yè)現(xiàn)代化進(jìn)程有著重大的社會(huì)意義。與國(guó)外相比，目前我國(guó)的農(nóng)業(yè)采摘機(jī)器人非常少。但隨著經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，我國(guó)對(duì)農(nóng)業(yè)機(jī)器人及其理論的研究開始受到重視。我國(guó)草莓采摘自動(dòng)化研究主要是針對(duì)高架式草莓自動(dòng)化采收機(jī)器人，不適合我國(guó)大面積溫室內(nèi)地壟式栽培的草莓收獲。本文基于目前草莓采摘機(jī)械手研究成果中存在的不足，進(jìn)行草莓采摘機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與分析。分析與實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，采摘機(jī)械手有良好的采摘性能。本文具體研究?jī)?nèi)容如下首先，分析國(guó)內(nèi)外現(xiàn)狀，在河北保定滿城縣草莓種植基地調(diào)研了草莓的壟作種植模式的特點(diǎn)，研究了草莓的物理特性，分析了目前草莓采摘機(jī)器人末端執(zhí)行器存在的弊端，以及剛性欠驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)帶來的機(jī)構(gòu)復(fù)雜，控制復(fù)雜等問題，尤其針對(duì)地壟式草莓采摘中存在的技術(shù)難題，提出地壟式栽培模式下草莓采摘的解決方案。在分析草莓基礎(chǔ)物理特性的基礎(chǔ)上，本文提出了一種剛?cè)峄炻?lián)草莓采摘機(jī)械手，確定了采摘機(jī)械手的尺寸參數(shù)，結(jié)構(gòu)形式，裝配方式以及裝配尺寸。通過CREO20軟件對(duì)草莓采摘機(jī)械手進(jìn)行三維建模。其次，對(duì)草莓采摘機(jī)械手柔性構(gòu)件進(jìn)行數(shù)學(xué)描述，建立柔性構(gòu)件曲線數(shù)學(xué)表達(dá)式基于偽剛體模型法對(duì)草莓采摘機(jī)械手柔性構(gòu)件進(jìn)行偽剛體分段通過利用ADAMS軟件進(jìn)行整機(jī)仿真，證明利用彈性關(guān)節(jié)的動(dòng)力耦合驅(qū)動(dòng)是可行的。再次，設(shè)計(jì)基于STM32控制核心，以步進(jìn)電機(jī)為驅(qū)動(dòng)源，以薄膜壓力傳感器作為加持力反饋系統(tǒng)的草莓采摘機(jī)械手的控制系統(tǒng)最后，通過3D打印等手段進(jìn)行草莓采摘機(jī)械手樣機(jī)關(guān)鍵部件的制造。采用光敏樹脂制造剛性構(gòu)件，采用PLA塑膠制造柔性構(gòu)件進(jìn)行草莓采摘機(jī)械手的草莓夾持實(shí)驗(yàn)，通過實(shí)驗(yàn)證明草莓采摘機(jī)械手及驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)都可以實(shí)現(xiàn)預(yù)定的動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)了采摘的柔性化。

簡(jiǎn)介：國(guó)內(nèi)圖書分類號(hào)F426國(guó)際圖書分類號(hào)西南交通大學(xué)研究生學(xué)位論文密級(jí)公開QC公司路虎機(jī)械手項(xiàng)目管理研究年級(jí)壟Q窒級(jí)姓名奎疊盛申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別亟專業(yè)王直笪堡指導(dǎo)老師奎漫邊二零一四年十二月三日西南交通大學(xué)學(xué)位論文版權(quán)使用授權(quán)書本學(xué)位論文作者完全了解學(xué)校有關(guān)保留、使用學(xué)位論文的規(guī)定，同意學(xué)校保留并向國(guó)家有關(guān)部門或機(jī)構(gòu)送交論文的復(fù)印件和電子版，允許論文被查閱和借閱。本人授權(quán)西南交通大學(xué)可以將本論文的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復(fù)印手段保存和匯編本學(xué)位論文。本學(xué)位論文屬于1保密口，在年解密后適用本授權(quán)書；2不保密D，使用本授權(quán)書。請(qǐng)?jiān)谝陨戏娇騼?nèi)打“V”學(xué)位論文作者躲鋤滅日期20降1J指導(dǎo)老師簽名痞F廖；釜日期二紆R2J

簡(jiǎn)介：學(xué)校代碼10530學(xué)號(hào)201102130419分類號(hào)F41642密級(jí)公開碩士學(xué)位論文中國(guó)機(jī)械二手設(shè)備市場(chǎng)發(fā)展戰(zhàn)略研究中國(guó)機(jī)械二手設(shè)備市場(chǎng)發(fā)展戰(zhàn)略研究學(xué)位申請(qǐng)人鄔國(guó)新指導(dǎo)教師劉望教授學(xué)院名稱商學(xué)院學(xué)科專業(yè)工商管理（MBA）研究方向二零一四年四月二十日湘潭大學(xué)湘潭大學(xué)學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明本人鄭重聲明所呈交的論文是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下獨(dú)立進(jìn)行研究所取得的研究成果。除了文中特別加以標(biāo)注引用的內(nèi)容外，本論文不包含任何其他個(gè)人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫的成果作品。對(duì)本文的研究做出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體，均已在文中以明確方式標(biāo)明。本人完全意識(shí)到本聲明的法律后果由本人承擔(dān)。作者簽名日期年月日學(xué)位論文版權(quán)使用授權(quán)書學(xué)位論文版權(quán)使用授權(quán)書本學(xué)位論文作者完全了解學(xué)校有關(guān)保留、使用學(xué)位論文的規(guī)定，同意學(xué)校保留并向國(guó)家有關(guān)部門或機(jī)構(gòu)送交論文的復(fù)印件和電子版，允許論文被查閱和借閱。本人授權(quán)湘潭大學(xué)可以將本學(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存和匯編本學(xué)位論文。涉密論文按學(xué)校規(guī)定處理。作者簽名日期年月日導(dǎo)師簽名日期年月日

簡(jiǎn)介：分類號(hào)UDC密級(jí)學(xué)校代碼Q武潭理歹大署學(xué)位論文題目墓金鹽盤塑型扭速蕉劍疊絲絲遮鹽疊窒英文DESIGNANDRESEARCHOFTHECONTROLSYSTERMOFCOMPOSITE題目￡墜LI塾G叢坌墼I衛(wèi)旦煎Q研究生姓名曹改芳指導(dǎo)教師姓名里金壅職稱整籃學(xué)位亟副指導(dǎo)教師姓名職稱單位名稱申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別亟士論文提交日期學(xué)科專業(yè)名稱論文答辯日期學(xué)位授予單位盍墊墨三盤堂學(xué)位授予日期郵編430070機(jī)械工程2013520136答辯委員會(huì)主席窶叢生評(píng)閱人至查鑒吐遘2013年5月摘要綜觀世界復(fù)合材料市場(chǎng)，復(fù)合材料產(chǎn)業(yè)正處于蓬勃發(fā)展的新階段，以高性能碳纖維復(fù)合材料為典型代表的先進(jìn)復(fù)合材料作為結(jié)構(gòu)、功能或結(jié)構(gòu)／功能一體化零件材料，在飛機(jī)、導(dǎo)彈、運(yùn)載火箭和衛(wèi)星飛行器上發(fā)揮著不可替代的作用。復(fù)合材料在使用過程中需切割修整加工，但其加工性能差，給切割帶來困難。復(fù)合材料超聲切割技術(shù)是近十幾年內(nèi)在國(guó)際上發(fā)展起來的一項(xiàng)工藝技術(shù)，目的在于更有效和精確地加工越來越廣泛地應(yīng)用于航空航天制造領(lǐng)域的復(fù)合材料，超聲切割具有切口光滑、牢靠，切邊準(zhǔn)確，不會(huì)變形，不翹邊、不抽絲、等優(yōu)點(diǎn)。目前還沒有在復(fù)合材料的切割過程中使用機(jī)械手這一裝置，隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)和加工制造業(yè)的飛速發(fā)展，機(jī)械手被廣泛使用，實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)的智能化和自動(dòng)化，為了充分發(fā)揮其諸多優(yōu)點(diǎn)，以及解決復(fù)合材料切割困難的問題，將工業(yè)機(jī)械手進(jìn)行改進(jìn)設(shè)計(jì)，應(yīng)用于復(fù)合材料的切割方面顯得尤為重要。本文設(shè)計(jì)研究了基于復(fù)合材料切割控制系統(tǒng)，采用主流的PC機(jī)PMAC多軸運(yùn)動(dòng)控制卡的開放式控制方式。PC機(jī)作為上位機(jī)完成系統(tǒng)級(jí)的控制任務(wù)如上下位機(jī)的通訊、狀態(tài)監(jiān)控，人機(jī)界面管理等；PMAC運(yùn)動(dòng)控制卡作為下位機(jī)主要完成切割過程實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)軌跡控制及相關(guān)邏輯控制功能。在切割過程中，根據(jù)DH方法建立坐標(biāo)矩陣，對(duì)切割軌跡上的點(diǎn)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析求解，最終通過優(yōu)化計(jì)算得出機(jī)械手各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角，使用ROBOTICSTOOLBOX工具箱對(duì)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)及軌跡建模仿真，驗(yàn)證機(jī)械手設(shè)計(jì)合理性，為機(jī)械手控制系統(tǒng)的研究提供數(shù)據(jù)依據(jù)?？刂葡到y(tǒng)通過PMAC運(yùn)動(dòng)控制卡控制各關(guān)節(jié)電機(jī)轉(zhuǎn)過相應(yīng)的角度從而使機(jī)械手末端到達(dá)指定的位姿，對(duì)機(jī)械手各關(guān)節(jié)進(jìn)行狀態(tài)監(jiān)測(cè)，通過檢測(cè)裝置將機(jī)械手的實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)反饋給PMAC卡，經(jīng)PMAC計(jì)算后，獲得補(bǔ)償信號(hào)驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)帶動(dòng)相應(yīng)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)來減小誤差，實(shí)現(xiàn)精確切割。根據(jù)機(jī)械手控制系統(tǒng)的硬件平臺(tái)，開發(fā)出系統(tǒng)的應(yīng)用程序軟件。本系統(tǒng)的應(yīng)用軟件分為人機(jī)交互平臺(tái)和PMAC運(yùn)動(dòng)控制程序兩部分。系統(tǒng)的人機(jī)界面是基于WINDOWS操作平臺(tái)，使用VISUALSTDI02008作為程序開發(fā)工具，上層的32位WINDOWS程序通過PMAC的PCOMM32與PMAC內(nèi)核通信，再由PMAC內(nèi)核與電機(jī)通信，進(jìn)而控制機(jī)械臂。PCOMM32包含了PMAC大約400多種功能函數(shù)，用戶根據(jù)需要選擇相應(yīng)的函數(shù)。關(guān)鍵詞復(fù)合材料，切割，機(jī)械手，PMAC控制卡，運(yùn)動(dòng)控制

簡(jiǎn)介：工學(xué)工學(xué)碩士學(xué)位論文士學(xué)位論文欠驅(qū)動(dòng)索桿桁架式機(jī)械手爪設(shè)計(jì)與試驗(yàn)研究DESIGNEXPERIMENTRESEARCHOFANUNDERACTUATEDCABLETRUSSGRIPPER吳楠吳楠哈爾濱工業(yè)大學(xué)哈爾濱工業(yè)大學(xué)2014年7月CLASSIFIEDINDEXV4454UDC621DISSERTATIONFTHEMASTERDEGREEINENGINEERINGDESIGNEXPERIMENTRESEARCHOFANUNDERACTUATEDCABLETRUSSGRIPPERACADEMICCIDATEWUNANSUPERVISPROFLIURONGQIANGACADEMICDEGREEAPPLIEDFMASTEROFENGINEERINGSPECIALITYAERONAUTICSASTRONAUTICSMANUFACTURINGENGINEERINGAFFILIATIONSCHOOLOFMECHATRONICSENGINEERINGDATEOFDEFENCEJULY2014DEGREECONFERRINGINSTITUTIONHARBININSTITUTEOFTECHNOLOGY

簡(jiǎn)介：分類號(hào)TP241分類號(hào)TP241密級(jí)公開密級(jí)公開UDCUDC單位代碼10424單位代碼10424學(xué)位論文空間直角坐標(biāo)機(jī)械手控制系統(tǒng)開發(fā)空間直角坐標(biāo)機(jī)械手控制系統(tǒng)開發(fā)王慶鵬王慶鵬申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別碩士學(xué)位碩士學(xué)位專業(yè)名稱專業(yè)名稱控制理論與控制工程控制理論與控制工程指導(dǎo)教師姓名指導(dǎo)教師姓名張同軍張同軍職稱稱副教授副教授山東科技大學(xué)二零一六年六月二零一六年六月CONTROLSYSTEMDEVELOPMENTOFTHESPACERECTANGULARCODINATEMANIPULATADISSERTATIONSUBMITTEDINFULFILLMENTOFTHEREQUIREMENTSFTHEDEGREEOFMASTEROFPHILOSOPHYFROMSHONGUNIVERSITYOFSCIENCETECHNOLOGYBYWANGQINGPENGSUPERVISASSOCIATEPROFESSZHANGTONGJUNCOLLEGEOFELECTRICALENGINEERINGAUTOMATIONJUNE2016

簡(jiǎn)介：碩士學(xué)位論文基于機(jī)械手技術(shù)的航天服手套壽命試驗(yàn)系統(tǒng)EVASPACESUITGLOVESERVICELIFETESTSYSTEMBASEDONROBOTICHANDTECHNOLOGY作者胡吳辰導(dǎo)師周明連北京交通大學(xué)2015年3月學(xué)位論文版權(quán)使用授權(quán)書本學(xué)位論文作者完全了解北京交通大學(xué)有關(guān)保留、使用學(xué)位論文的規(guī)定。特授權(quán)北京交通大學(xué)可以將學(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行檢索，提供閱覽服務(wù)，并采用影印、縮印或掃描等復(fù)串4手段保存、匯編以供查閱和借閱。同意學(xué)校向國(guó)家有關(guān)部門或機(jī)構(gòu)送交論文的復(fù)印件和磁盤。學(xué)?？梢詾榇嬖陴^際合作關(guān)系的兄弟高校用戶提供文獻(xiàn)傳遞服務(wù)和交換服務(wù)。保密的學(xué)位論文在解密后適用本授權(quán)說明學(xué)位論文作者簽名棚羨天簽字日期口口心年3月J7日導(dǎo)師魏稠叫9也劇帷轢側(cè)叫9也簽字日期如F丁年弓月17日

簡(jiǎn)介：碩士學(xué)位論文MASTER’SDISSERTATION論文題目新型混聯(lián)機(jī)構(gòu)機(jī)械手設(shè)計(jì)與性能分析作者姓名作者姓名宋景禮學(xué)科專業(yè)學(xué)科專業(yè)機(jī)械制造及其自動(dòng)化指導(dǎo)教師指導(dǎo)教師金振林教授2016年12月中圖分類號(hào)TP2422學(xué)校代碼10216UDC621密級(jí)公開工學(xué)碩士學(xué)位論文工學(xué)碩士學(xué)位論文新型混聯(lián)機(jī)構(gòu)機(jī)械手設(shè)計(jì)與性能分析碩士研究生宋景禮導(dǎo)師金振林教授申請(qǐng)學(xué)位工學(xué)碩士學(xué)科專業(yè)機(jī)械制造及其自動(dòng)化所在單位機(jī)械工程學(xué)院答辯日期2016年12月授予學(xué)位單位燕山大學(xué)