六軸工業(yè)機(jī)械手控制問題研究.pdf

1、由于六軸工業(yè)機(jī)械手可以在空間中使末端執(zhí)行器以任何角度工作,所以在工業(yè)領(lǐng)域備受青睞。所以有關(guān)六軸工業(yè)機(jī)械手的軌跡規(guī)劃與控制問題的研究一直是工業(yè)領(lǐng)域中的常青樹。而且由于作業(yè)任務(wù)不同,規(guī)劃出來的路徑也不盡相同。為了排除路徑中的奇點(diǎn)、優(yōu)化運(yùn)行軌跡等問題,很多人提出各種不同方法,用來滿足作業(yè)需求。
　　本文在綜述了國(guó)內(nèi)外相關(guān)學(xué)術(shù)文獻(xiàn)及理論研究的基礎(chǔ)上,針對(duì)六軸機(jī)械手的控制問題,提出了一種基于獨(dú)立關(guān)節(jié)控制的六軸機(jī)械手控制方法。本文從運(yùn)動(dòng)學(xué)分析

2、、軌跡生成、動(dòng)力學(xué)分析及控制系統(tǒng)四個(gè)方面對(duì)該問題進(jìn)行了研究。首先,本文提出一種六軸工業(yè)機(jī)械手模型,以該模型為基礎(chǔ),對(duì)該模型進(jìn)行正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。其次,針對(duì)機(jī)械手不同種類的軌跡規(guī)劃問題,提出了五種軌跡規(guī)劃方法。并用matlab給出路徑仿真。然后,介紹了兩種動(dòng)力學(xué)建模的方法,并用拉格朗日函數(shù)對(duì)該模型進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析。最后,基于環(huán)境條件的不同,提出幾種運(yùn)動(dòng)控制方法。文中提出的軌跡規(guī)劃方法相比于主流的軌跡規(guī)劃方法,具有普遍性,基本上可以滿足任何工業(yè)