全方位移動焊接機器人設(shè)計與仿真.pdf

1、本文是在先進的工業(yè)自動化發(fā)展的背景下，結(jié)合了目前自動化技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀，尤其是工業(yè)機器人的發(fā)展歷史和過程，運用了輪式機器人的特點，研制出一種全方位的移動焊接機器人。其主要是運用在船舶等具有大型鋼結(jié)構(gòu)件的自動化焊接作業(yè)中，極大的改善了焊接作業(yè)環(huán)境。
　　首先我們結(jié)合實際生產(chǎn)焊接作業(yè)中的復(fù)雜環(huán)境分析了機器人的作業(yè)對象，以能夠在復(fù)雜的環(huán)境下進行靈活的自動化焊接為目的，主要針對在各種矩形狀焊縫中的各個直角的焊接，對機器人的機構(gòu)進行了選型和設(shè)

2、計。采用新型的小型化高速旋轉(zhuǎn)電弧傳感器來進行焊縫的跟蹤，超聲波等傳感器對機器人姿態(tài)進行檢測。然后運用機器人運動學(xué)理論對所設(shè)計的機器人進行了運動學(xué)理論分析，驗證了其可行性，從理論上說明了機器人設(shè)計的合理性。之后運用ADAMS軟件建立機器人的虛擬樣機系統(tǒng)，驗證了機器人的重量等參數(shù)并進行了運動學(xué)仿真分析，尤其是對直角運動過程以及模擬實際環(huán)境下的運動過程，進一步證實機器人的可行性。最后將機器人各個零部件進行了加工、安裝和調(diào)試，并進行了實驗的驗證