船舶動(dòng)力定位系統(tǒng)的推進(jìn)器推力優(yōu)化分配研究.pdf

1、隨著人們對(duì)深海的不斷探索與開發(fā)，原始的拋錨方法已經(jīng)無法滿足船舶定位的需求，后被船舶動(dòng)力定位系統(tǒng)所替代，并且一直到今天各國還在不斷的研究和應(yīng)用船舶動(dòng)力定位系統(tǒng)。其主要特點(diǎn)是成本低、速度快、更加準(zhǔn)確和方便，而本文所研究的推力分配系統(tǒng)作為動(dòng)力定位系統(tǒng)的四大組成系統(tǒng)之一，對(duì)提高動(dòng)力定位的性能，以及能源的節(jié)約有重大的意義。
　　 本文以某裝有五個(gè)全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器的船作為研究對(duì)象，建立其船舶推力分配的數(shù)學(xué)描述，考慮了在低速航向下動(dòng)力定位系統(tǒng)中推

2、進(jìn)器的實(shí)際工作情況，加入了每個(gè)推進(jìn)器旋轉(zhuǎn)角速度的限制、死區(qū)、禁區(qū)和出現(xiàn)奇異值等情況。在了解了粒子群算法、遺傳算法、蜂群算法等群智能算法的背景下，根據(jù)動(dòng)力定位系統(tǒng)對(duì)快速性和準(zhǔn)確性要求較高的實(shí)際工程特點(diǎn)，本文采用了收斂速度快結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的粒子群優(yōu)化算法。但是實(shí)際的仿真中會(huì)發(fā)現(xiàn)對(duì)于傳統(tǒng)的粒子群算法雖然收斂速度快，由于每次的初始值是區(qū)域內(nèi)隨機(jī)取的，有時(shí)候會(huì)陷入局部最優(yōu)。本文所采用的粒子群算法是在此基礎(chǔ)上進(jìn)行了改進(jìn)，采用了多種群并行混合的模式，全局模