基于MAVLink協(xié)議的無人機(jī)系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、伴隨著科技的進(jìn)步，無人機(jī)系統(tǒng)的發(fā)展突飛猛進(jìn)。無人機(jī)系統(tǒng)在技術(shù)上具有跨學(xué)科跨領(lǐng)域的特點(diǎn)，它結(jié)合了智能硬件、智能算法、傳感器應(yīng)用、先進(jìn)材料和無線通信等各領(lǐng)域的技術(shù)；而且因無人機(jī)占據(jù)空域優(yōu)勢使得無人機(jī)擁有較強(qiáng)的應(yīng)用前景和價(jià)值。論文通過調(diào)研當(dāng)下無人機(jī)現(xiàn)狀及存在的問題，著重對飛行控制不夠完善、缺乏有效通信組網(wǎng)、黑飛缺乏有效監(jiān)管等問題進(jìn)行深入系統(tǒng)的研究，從而針對飛控問題研究設(shè)計(jì)了一套適用于四旋翼飛行器的控制算法，并完成了相應(yīng)的飛控硬件設(shè)計(jì)和測試，并

2、對軟件方案進(jìn)行論證，同時(shí)針對通信組網(wǎng)及黑飛問題則在 MAVLink協(xié)議的基礎(chǔ)上提出了一套無人機(jī)通信組網(wǎng)方案，并完成了手持式地面監(jiān)控系統(tǒng)和無人機(jī)監(jiān)管系統(tǒng)以驗(yàn)證該通信方案。
　　飛行控制器部分主要改善當(dāng)下飛控的完整性和穩(wěn)定性等問題的缺陷，論文設(shè)計(jì)了一套應(yīng)用于四軸飛行器的系統(tǒng)方案，完成了飛控硬件電路及配套機(jī)載硬件的原理設(shè)計(jì)、制作實(shí)現(xiàn)與測試，研究了用于解算無人機(jī)姿態(tài)角的多傳感器數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)融合算法，并設(shè)計(jì)了相應(yīng)的飛控軟件方案以待驗(yàn)證、測試和擴(kuò)

3、展該算法。使得應(yīng)用該方案的四旋翼無人機(jī)飛行相對穩(wěn)定、功能也比較完善。
　　通信網(wǎng)絡(luò)部分則主要采用MAVLink協(xié)議的原理，提出了一套適用于無人機(jī)與地面站、無人機(jī)系統(tǒng)與云監(jiān)管服務(wù)器及無人機(jī)機(jī)群之間的通信方案，并開發(fā)了相應(yīng)的手持式地面監(jiān)控系統(tǒng)和無人機(jī)監(jiān)管服務(wù)器驗(yàn)證該通信方案。文中詳細(xì)闡述了通信方案的原理及相應(yīng)軟硬件方案的設(shè)計(jì)方法，開發(fā)的手持式地面監(jiān)控系統(tǒng)不僅可遙控和監(jiān)控?zé)o人機(jī)，還可將無人機(jī)系統(tǒng)通過互聯(lián)網(wǎng)連接到無人機(jī)監(jiān)管服務(wù)器平臺進(jìn)行統(tǒng)