基于PMAC的四軸桁架機械手控制系統(tǒng)設(shè)計與研究.pdf

1、隨著立體倉庫的普及，在倉庫管理中，大多需要對貨物進行碼垛然后才能入庫，碼垛既能讓貨物整齊穩(wěn)定的放置，還能最大地利用空間。傳統(tǒng)的碼垛一般靠人工進行;但是隨著貨物重量的增加，和工廠的產(chǎn)能不斷提高，人工碼垛越來越不能滿足立體倉庫的存儲效率。而桁架機械手調(diào)試簡單、承載能力大，能夠滿足對大質(zhì)量的貨物進行碼垛。普通桁架機械手只能夠單機運行，對于開發(fā)智能倉儲領(lǐng)域而言，設(shè)計一款既能夠滿足碼垛需求，又能夠與其他倉儲自動化設(shè)備進行配合工作的桁架機械手具有重

2、大意義。
　　本文以桁架機械手控制系統(tǒng)為研究對象，首先分析了桁架機械手的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀和在特定工業(yè)環(huán)境下所需要的功能，提出了桁架機械手的控制系統(tǒng)總體方案，制定了桁架機械手控制系統(tǒng)硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)的方案。
　　在控制系統(tǒng)硬件方面，完成了控制系統(tǒng)硬件框架設(shè)計，選取工控機為上位機，PMAC為下位機的控制方式，選擇伺服電機為動力裝置，并在此基礎(chǔ)上完成了桁架機械手整體電氣系統(tǒng)的設(shè)計與制作。
　　在控制系統(tǒng)軟件方面，設(shè)計了控制系

3、統(tǒng)的整體軟件框架，采用模塊化編程的思想，用C＃編程語言編寫了上位機軟件，包括示教、調(diào)度等核心模塊;運用PMAC程序語言編寫了下位機程序，實現(xiàn)了PMAC對機械運動機構(gòu)的控制;完成上位機與PMAC的通訊設(shè)計以及上位機與倉庫管理系統(tǒng)的通訊設(shè)計。
　　為了保證桁架機械手能夠穩(wěn)定工作，進行了大量的功能調(diào)試和參數(shù)調(diào)試等工作，包括電機點動調(diào)試、I/O測試、示教調(diào)試和調(diào)度試運行等;在調(diào)度過程中，桁架機械手能夠與倉庫管理系統(tǒng)無縫對接，倉庫管理系統(tǒng)下