基于PMAC的四軸穩(wěn)定平臺控制系統(tǒng)研究.pdf

1、本文以四軸穩(wěn)定平臺控制為研究背景，針對系統(tǒng)控制精度高和響應速度快的特點和要求，綜合運用系統(tǒng)設計、理論分析、實驗論證等方法，對平臺系統(tǒng)進行了總體設計，并對其伺服控制系統(tǒng)進行了重點研究。
　　所研制的穩(wěn)定平臺為一套高精度的實驗裝置，包括穩(wěn)定臺和搖擺臺兩部分：穩(wěn)定臺要在隔離載體擾動、保持穩(wěn)定的同時執(zhí)行定位功能，是論文的主要研究對象；搖擺臺能夠模擬多種載體擾動姿態(tài)，用于提供穩(wěn)定平臺抗擾動能力的測試基準。系統(tǒng)以PMAC運動控制卡為核心控制器

2、，采用工控機和PMAC卡聯合控制的方案，提高了系統(tǒng)的集成度和運算速度。
　　論文首先介紹了穩(wěn)定平臺系統(tǒng)的研究背景和國內外發(fā)展現狀，探討了課題研究的一些重點問題；根據穩(wěn)定平臺的功能需求設計了平臺的機械結構，按照技術指標完成了系統(tǒng)主要部件的選型，圍繞PMAC運動控制卡進行了伺服控制系統(tǒng)的硬件設計，在此基礎上設計了系統(tǒng)的上位機軟件和底層軟件。
　　為提高系統(tǒng)的控制性能，在傳統(tǒng)PID控制算法的基礎上引入了模糊自適應PID算法，并在P