機(jī)載隨動穩(wěn)定平臺伺服控制系統(tǒng)研究.pdf

1、機(jī)載隨動穩(wěn)定平臺系統(tǒng)集光學(xué)、機(jī)械、電子技術(shù)于一體，廣泛地應(yīng)用于軍事和民用領(lǐng)域。
　　 本文以安裝在飛艇上的某型機(jī)載隨動穩(wěn)定跟蹤平臺的研制過程為背景，針對平臺的穩(wěn)定機(jī)理、平臺伺服控制回路的設(shè)計、系統(tǒng)建模與仿真、基于嵌入式計算機(jī)的伺服控制系統(tǒng)等關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了研究。
　　 論文主要包括以下幾部分：
　　 （1）分析了平臺系統(tǒng)的工作原理、分類、常見的機(jī)械結(jié)構(gòu)和平臺中常采用的幾種穩(wěn)定控制方法。從運(yùn)動學(xué)的角度出發(fā)，研究了三軸

2、穩(wěn)定平臺隔離載體干擾角運(yùn)動的原理，分析并推導(dǎo)了平臺隔離載體干擾角運(yùn)動的補(bǔ)償方程。
　　 （2）對平臺單軸系統(tǒng)控制回路進(jìn)行建模，分析了由穩(wěn)定內(nèi)回路和位置跟蹤外回路組成的平臺單軸系統(tǒng)伺服控制回路。從頻域的角度對自動跟蹤控制回路的特性進(jìn)行了分析。設(shè)計了某型機(jī)載隨動穩(wěn)定平臺的整體控制回路的結(jié)構(gòu)，并模擬在飛艇的飛行過程中對平臺跟蹤目標(biāo)進(jìn)行仿真實驗。
　　 （3）詳細(xì)分析了所研制的飛艇隨動穩(wěn)定跟蹤平臺中基于嵌入式運(yùn)動控制模塊的計算機(jī)