機(jī)載隨動(dòng)穩(wěn)定平臺(tái)伺服控制系統(tǒng)研究.pdf

1、機(jī)載隨動(dòng)穩(wěn)定平臺(tái)系統(tǒng)集光學(xué)、機(jī)械、電子技術(shù)于一體，廣泛地應(yīng)用于軍事和民用領(lǐng)域。
　　 本文以安裝在飛艇上的某型機(jī)載隨動(dòng)穩(wěn)定跟蹤平臺(tái)的研制過(guò)程為背景，針對(duì)平臺(tái)的穩(wěn)定機(jī)理、平臺(tái)伺服控制回路的設(shè)計(jì)、系統(tǒng)建模與仿真、基于嵌入式計(jì)算機(jī)的伺服控制系統(tǒng)等關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了研究。
　　 論文主要包括以下幾部分：
　　 （1）分析了平臺(tái)系統(tǒng)的工作原理、分類、常見(jiàn)的機(jī)械結(jié)構(gòu)和平臺(tái)中常采用的幾種穩(wěn)定控制方法。從運(yùn)動(dòng)學(xué)的角度出發(fā)，研究了三軸

2、穩(wěn)定平臺(tái)隔離載體干擾角運(yùn)動(dòng)的原理，分析并推導(dǎo)了平臺(tái)隔離載體干擾角運(yùn)動(dòng)的補(bǔ)償方程。
　　 （2）對(duì)平臺(tái)單軸系統(tǒng)控制回路進(jìn)行建模，分析了由穩(wěn)定內(nèi)回路和位置跟蹤外回路組成的平臺(tái)單軸系統(tǒng)伺服控制回路。從頻域的角度對(duì)自動(dòng)跟蹤控制回路的特性進(jìn)行了分析。設(shè)計(jì)了某型機(jī)載隨動(dòng)穩(wěn)定平臺(tái)的整體控制回路的結(jié)構(gòu)，并模擬在飛艇的飛行過(guò)程中對(duì)平臺(tái)跟蹤目標(biāo)進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)。
　　 （3）詳細(xì)分析了所研制的飛艇隨動(dòng)穩(wěn)定跟蹤平臺(tái)中基于嵌入式運(yùn)動(dòng)控制模塊的計(jì)算機(jī)