基于動調陀螺的雙軸穩(wěn)定平臺控制系統(tǒng)研究.pdf

1、陀螺穩(wěn)定平臺由于具有隔離載體擾動以及跟蹤目標的作用，在軍事和民用領域都得到了相當廣泛的應用。目前，穩(wěn)定平臺的高精度實現(xiàn)是其主要的發(fā)展方向，而陀螺儀信號的精度是其中最重要的因素之一。本文查看了大量與陀螺穩(wěn)定平臺相關的文獻資料，針對陀螺儀信號的處理進行了深入研究，在此基礎上實現(xiàn)了雙軸穩(wěn)定平臺控制系統(tǒng)。
　　論文首先介紹了陀螺穩(wěn)定平臺及陀螺信號處理的發(fā)展現(xiàn)狀，并對雙軸陀螺穩(wěn)定平臺的結構和工作原理進行了分析與介紹，對平臺中所用的關鍵慣性元

2、件——動力調諧陀螺儀的結構和原理也進行了說明。
　　然后對系統(tǒng)的硬件進行了設計，包括總體框架設計及具體電路設計，主要包括信號采集模塊、電機驅動模塊、CAN通信模塊和DSP最小系統(tǒng)模塊。在此基礎上完成了主要硬件模塊的測試。
　　在完成硬件設計之后，針對動力調諧陀螺儀的信號進行了誤差分析，給出了其系統(tǒng)誤差的數(shù)學模型，包括靜態(tài)誤差模型和動態(tài)誤差模型。隨后介紹了三種用于對陀螺儀信號的隨機誤差進行處理的濾波算法，分別闡述了其原理并給出