一體化校表機(jī)器人末端執(zhí)行系統(tǒng)的研究及其實(shí)現(xiàn).pdf

1、21世紀(jì)以來，各種日新月異的科學(xué)技術(shù)不斷發(fā)展，隨著電力系統(tǒng)運(yùn)行的不斷趨于復(fù)雜化、多樣化，以及電力體制的不斷改革，傳統(tǒng)電網(wǎng)已經(jīng)不能滿足國家電力部門的工作需求，正逐漸實(shí)現(xiàn)向智能電網(wǎng)的轉(zhuǎn)變。而隨著智能電網(wǎng)的發(fā)展，各個省市電力部門的工作車間也將逐漸實(shí)現(xiàn)自動化、智能化以及無人化管理。針對目前電網(wǎng)公司一整套智能電能表柔性自動化檢定系統(tǒng)中，將電能表擺放到檢驗(yàn)臺這一環(huán)節(jié)上還是有人工完成這一問題，本文提出了利用一套一體化校表機(jī)器人來代替?zhèn)鹘y(tǒng)校表工人進(jìn)行相

2、關(guān)的電表抓取以及電表檢測等工作，而課題主要是針對一體化校表機(jī)器人末端執(zhí)行系統(tǒng)進(jìn)行研究并設(shè)計。
　　首先，本文結(jié)合課題來源以及項目背景，提出了課題研究的目的以及意義。通過分析當(dāng)前國內(nèi)外各種機(jī)器人末端執(zhí)行系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀，提出了課題主要的研究內(nèi)容以及技術(shù)改進(jìn)方案。
　　其次，根據(jù)實(shí)際工作需要以及項目設(shè)計要求，提出了校表機(jī)器人末端執(zhí)行系統(tǒng)的設(shè)計方案，主要包括系統(tǒng)力學(xué)分析、末端執(zhí)行器本體設(shè)計以及控制系統(tǒng)的設(shè)計。系統(tǒng)力學(xué)分析主要針對電表

3、抓持機(jī)構(gòu)的驅(qū)動力以及抓持力的進(jìn)行計算分析，得出系統(tǒng)的相關(guān)參數(shù)指標(biāo)，末端執(zhí)行器本體設(shè)計主要是執(zhí)行器結(jié)構(gòu)功能設(shè)計以及系統(tǒng)機(jī)構(gòu)選型，而末端控制系統(tǒng)的設(shè)計主要包括系統(tǒng)硬件電路的設(shè)計和控制程序軟件設(shè)計。
　　最后，通過系統(tǒng)多次可行性測試分析，驗(yàn)證了系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計的合理性以及數(shù)據(jù)傳輸?shù)姆€(wěn)定性。
　　目前，這套一體化校表機(jī)器人系統(tǒng)已經(jīng)在重慶電網(wǎng)電表檢定車間穩(wěn)定和快速地運(yùn)行，隨著后期校表機(jī)器人本體以及末端執(zhí)行系統(tǒng)的改進(jìn)和完善，這臺系統(tǒng)的功能將