RV減速器動(dòng)力學(xué)固有特性研究.pdf

1、隨著現(xiàn)代制造業(yè)的飛速發(fā)展，工業(yè)市場對機(jī)械設(shè)備的要求日益增高。精密減速裝置作為現(xiàn)代機(jī)械設(shè)備中一種非常重要的基礎(chǔ)部件，對保證產(chǎn)品品質(zhì)具有非常重要的意義。RV減速器是在擺線針輪傳動(dòng)的基礎(chǔ)上改進(jìn)和發(fā)展起來新型二級行星減速裝置，集中了漸開線齒輪傳動(dòng)和擺線傳動(dòng)的諸多優(yōu)點(diǎn)，結(jié)構(gòu)緊湊、運(yùn)行平穩(wěn)、傳動(dòng)精度高、效率高，廣泛應(yīng)用于機(jī)器人領(lǐng)域。為改善RV減速器的工作性能，本論文針對其系統(tǒng)扭轉(zhuǎn)振動(dòng)特性進(jìn)行了研究。主要完成了以下工作：
　　研究了RV減速器的

2、外擺線齒形曲線的兩種生成方法，分析了擺線針輪連續(xù)傳動(dòng)的條件；推導(dǎo)了外擺線齒形的參數(shù)方程，并利用三維軟件Pro/E構(gòu)建了擺線輪的實(shí)體模型。在此基礎(chǔ)上利用赫茲理論對擺線針輪傳動(dòng)部分的嚙合剛度進(jìn)行了研究，建立了其扭轉(zhuǎn)剛度的數(shù)學(xué)模型，推導(dǎo)了其計(jì)算公式，為進(jìn)一步研究系統(tǒng)振動(dòng)特性打下基礎(chǔ)。
　　根據(jù)RV系統(tǒng)傳動(dòng)特點(diǎn)，考慮擺線輪和曲柄軸公轉(zhuǎn)自由度，以及擺線輪偏心角等影響因素，利用集中參數(shù)法建立了RV減速器的修正扭轉(zhuǎn)振動(dòng)動(dòng)力學(xué)模型；計(jì)算并分析了系

3、統(tǒng)的固有頻率及主振型，結(jié)果表明擺線輪偏心角度的變化對系統(tǒng)的偶數(shù)階固有特性參數(shù)有影響。
　　為深入分析RV減速器的動(dòng)態(tài)特性，針對RV減速器固有特性的特點(diǎn)，定量研究了系統(tǒng)各剛度的變化對系統(tǒng)一階固有特性的影響，分析了影響系統(tǒng)一階固有頻率的主要因素。利用靈敏度理論對系統(tǒng)主要?jiǎng)偠群娃D(zhuǎn)動(dòng)慣量進(jìn)行了靈敏度分析，表明軸承剛度及行星架的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量對系統(tǒng)的扭轉(zhuǎn)振動(dòng)固有頻率影響較大，可為系統(tǒng)動(dòng)態(tài)特性的優(yōu)化提供理論參考。
　　利用ANSYS對RV減速