反恐防暴機器人腿部變形機構的設計.pdf

1、本文主要對反恐防暴機器人的腿部變形機構進行了設計和研究。本設計通過研究新型機器人移動結構，使得移動裝置具有靈活的變形能力，能夠滿足不同環(huán)境下的行走能力，使其不僅能夠走平地、上樓梯，而且能夠過壕溝、走泥濘沼澤地、甚至翻越高坎，實現(xiàn)多種變形功能。
　　首先根據(jù)反恐防暴機器人腿部變形、行走方式以及工作空間要求選取了反恐防暴機器人的傳動和變形方式并且設計了其整體結構。其次，根據(jù)結構原理計算出變形過程中各個關節(jié)處的最大扭矩并依據(jù)此扭矩值選擇

2、合適的電機，最終確定反恐防暴機器人整體尺寸。下一步利用三維繪圖軟件SolidWorks對反恐防暴機器人的各構件建模，并進行整體裝配，從而更直觀地發(fā)現(xiàn)二維設計中的錯誤，檢驗結構的合理性。然后，利用運動學分析軟件ADAMS對各關節(jié)自由度進行動力學仿真并輸出力矩曲線，驗證在恒定轉速下，選擇的電機性能能否滿足變形和行走的要求。最后使用靜力學軟件Simulation對防暴機器人的關鍵零件進行靜力學分析，得到相應的應變、應力、位移等靜力學參數(shù)，為反