基于實時操作系統(tǒng)的Delta機械手協(xié)同控制系統(tǒng)設(shè)計.pdf

1、Delta機械手是世界上應(yīng)用最廣泛的并聯(lián)機構(gòu)，末端能夠獲得很高的速度和加速度，多De lt a機械手協(xié)同控制在生產(chǎn)線上有著十分廣闊的應(yīng)用前景。因此，研發(fā)具有自主知識產(chǎn)權(quán)的多機械手協(xié)同控制系統(tǒng)具有十分重要的意義。
　　本論文主要設(shè)計了基于RTX實時操作系統(tǒng)下的Delta型機械手協(xié)同控制系統(tǒng)。具體研究內(nèi)容如下：
　　設(shè)計了基于Windows/RTX的多個Delta型機械手協(xié)同控制系統(tǒng)方案：利用“PC+運動控制卡”方式進行控制系統(tǒng)

2、設(shè)計，再對其執(zhí)行抓取――放置任務(wù)的動作進行動態(tài)軌跡規(guī)劃。選取Wind o ws/RT X平臺，將待抓取物體的坐標信息通過實時以太網(wǎng)傳遞給相應(yīng)的機械手，使它們可以協(xié)同抓取物體。
　　設(shè)計單臺Delta機械手的控制方案：首先確定單個機械手的控制方案，給定硬件參數(shù)和選擇硬件型號，搭建硬件平臺，然后推導(dǎo)Delta機械手的運動學(xué)方程，得出運動學(xué)正解和逆解。將機械手末端路徑在笛卡爾空間中分為六段直線，每段采用修正正弦方式計算末端軌跡。采用牛頓

3、迭代法來跟蹤輸送線上的目標，進而規(guī)劃出完整的軌跡，并依據(jù)末端位置逆解出各個關(guān)節(jié)需轉(zhuǎn)動的角度以驅(qū)動伺服電機。
　　設(shè)計實現(xiàn)多De lt a機械手之間的協(xié)同控制：首先在服務(wù)器開辟坐標池，通過隨機生成數(shù)據(jù)模擬傳送帶上的物體坐標并加入坐標池，根據(jù)輸送帶速度對坐標池中數(shù)據(jù)進行更新。定時通過多線程將物體坐標數(shù)據(jù)循環(huán)發(fā)送至所有連接的客戶端，并開啟新的線程監(jiān)聽客戶端反饋?？蛻舳藢κ盏降臄?shù)據(jù)進行分析，進行動態(tài)軌跡規(guī)劃并向服務(wù)器反饋已完成抓取物體信息