動(dòng)態(tài)目標(biāo)視覺定位與跟蹤技術(shù)研究.pdf

1、目標(biāo)視覺定位跟蹤技術(shù)是指在連續(xù)的動(dòng)態(tài)圖像序列中對(duì)目標(biāo)進(jìn)行檢測(cè)、提取、識(shí)別、定位和跟蹤等一系列技術(shù)的總和，通過該技術(shù)可以實(shí)時(shí)地獲取目標(biāo)的位置、大小、速度、加速度和運(yùn)動(dòng)軌跡等信息，然后根據(jù)需要對(duì)這些信息進(jìn)行理解和分析從而實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)監(jiān)控、醫(yī)療診斷、工業(yè)檢測(cè)、三維重構(gòu)和導(dǎo)航制導(dǎo)等高層次的任務(wù)。目標(biāo)視覺定位跟蹤技術(shù)由于其重大的應(yīng)用價(jià)值，引起了國(guó)內(nèi)外學(xué)者廣泛的關(guān)注，然而，由于實(shí)際應(yīng)用環(huán)境的復(fù)雜性，如相似色干擾、光照變化、遮擋等因素的影響，給目標(biāo)的實(shí)時(shí)

2、穩(wěn)健性跟蹤帶來了巨大挑戰(zhàn)。
　　本文對(duì)常規(guī)圖像處理、目標(biāo)檢測(cè)、目標(biāo)跟蹤、卡爾曼濾波及粒子濾波等算法理論進(jìn)行了系統(tǒng)學(xué)習(xí)，在分析比較各種算法原理特點(diǎn)的基礎(chǔ)上，采用了改進(jìn)的目標(biāo)視覺定位跟蹤算法。改進(jìn)算法的具體思想為：針對(duì)Camshift算法在目標(biāo)受到嚴(yán)重遮擋時(shí)跟蹤容易失敗的問題，采用了Kalman濾波或粒子濾波結(jié)合Camshift的改進(jìn)算法，增強(qiáng)了算法的預(yù)測(cè)性能，可以實(shí)現(xiàn)目標(biāo)嚴(yán)重遮擋情況下的跟蹤；針對(duì)Camshift算法在目標(biāo)受到相似色

3、物體干擾時(shí)容易出現(xiàn)跟蹤丟失的情況，提出了融合粒子濾波、目標(biāo)顏色特征和輪廓特征的改進(jìn)Camshift算法，增強(qiáng)了算法的抗干擾能力，可以有效地解決相似色干擾問題；針對(duì)Camshift算法在目標(biāo)丟失后不能再入跟蹤的問題，采用了一種全局搜索策略，可以實(shí)現(xiàn)目標(biāo)丟失后的再入定位。
　　最后本文對(duì)基于粒子濾波和多特征的改進(jìn)Camshift算法進(jìn)行了計(jì)算機(jī)仿真驗(yàn)證，并以ABBIRB2400工業(yè)機(jī)器人為平臺(tái)，對(duì)基于Kalman濾波的改進(jìn)Camshi