基于機(jī)器視覺(jué)的水下目標(biāo)檢測(cè)與跟蹤技術(shù)研究.pdf

1、目標(biāo)檢測(cè)與跟蹤技術(shù)是計(jì)算機(jī)視覺(jué)的一個(gè)熱點(diǎn)問(wèn)題，而水下目標(biāo)的檢測(cè)與跟蹤是水下機(jī)器人的重要研究?jī)?nèi)容，其不僅廣泛地應(yīng)用在水下機(jī)器人導(dǎo)航、水下視頻監(jiān)控等許多方面，而且對(duì)核電站中反應(yīng)堆堆芯和水池的異物檢查、打撈有著重要作用。本文在國(guó)家863項(xiàng)目“核電站多功能水下爬行機(jī)器人”的支持下，對(duì)水下目標(biāo)的檢測(cè)與跟蹤技術(shù)進(jìn)行了研究。
　　本文的主要工作和創(chuàng)新性成果如下：
　?。?）根據(jù)水下光學(xué)成像原理以及其它各種影響因素，分析了水下成像的特點(diǎn)，進(jìn)

2、而研究了基于水下成像模型的圖像清晰化算法。該算法采用小波變換估計(jì)并去除了散射光和光源強(qiáng)度變化對(duì)水下成像的影響。
　?。?）針對(duì)復(fù)雜的水下核輻射環(huán)境，研究了基于顏色的自適應(yīng)窗水下目標(biāo)跟蹤算法。該算法在傳統(tǒng)顏色匹配跟蹤算法的基礎(chǔ)上，先通過(guò)顏色定位算法和跟蹤準(zhǔn)確算法找到最佳目標(biāo)位置，提高了跟蹤的精度，再根據(jù)跟蹤窗尺寸變化算法計(jì)算窗寬，基本實(shí)現(xiàn)了跟蹤窗尺寸隨著目標(biāo)物在圖像中的大小而變化。
　　（3）針對(duì)水下成像模糊和不穩(wěn)定的特性，研