基于NAO機器人的視覺目標檢測與跟蹤.pdf

1、隨著科學技術的發(fā)展，機器人在工業(yè)、軍事和外太空探測等領域得到了廣泛的應用。仿人機器人作為機器人當中與人類最為相似的機器人，可以代替人類完成重復性高、危險性大的工作。本文使用的機器人平臺為 NAO仿人形機器人，在研究機器人視覺算法的基礎上，重點研究了仿人型機器人的目標檢測與跟蹤算法。
　　本文在查閱大量相關資料的基礎上，進行了機器人視覺檢測與跟蹤算法的研究。首先，對RGB、HIS、YUV三種顏色空間下采集到的圖像進行了分析對比，選擇

2、了受光照影響最小的YUV顏色空間，減小了機器人所采集圖像受到光照變化的影響。其次，對所采集的圖像進行圖像分割，提取出所需要的目標圖像，并且對目標圖像進行去噪處理，去除圖像中的干擾噪聲。最后提取出目標定位和跟蹤所需要的輪廓以及坐標等信息。視覺算法確定的基礎上，設計了NAO機器人的視覺定位、抓取實驗，對機器人的視覺算法進行驗證。首先，對NAO機器人的攝像機模型進行了分析，根據(jù)其只能同時使用一個攝像頭的特點，對攝像機的內外參數(shù)進行了標定，進而