基于顏色特征的視覺移動機器人目標跟蹤系統(tǒng).pdf

1、隨著計算機技術(shù)和攝像設(shè)備的發(fā)展，關(guān)于機器人視覺伺服系統(tǒng)的研究越來越多。近幾年，無論在理論方面還是應用方面，機器人視覺伺服的研究都取得了很大進展。它已逐漸成為一個機器人技術(shù)、自動控制和圖像處理等學科的綜合性獨立技術(shù)。
　　 本論文討論的基于顏色的目標跟蹤系統(tǒng)的原理為，在攝像頭獲取的目標圖像中根據(jù)目標的顏色特征對目標進行分割和提取，在成功的識別到目標物體之后，驅(qū)動機器人行走電機對運動的目標進行跟蹤。這套系統(tǒng)可以應用到很多場合，比如說

2、，智能監(jiān)控，機器人足球等。本系統(tǒng)由兩個大部分組成：基于HIS顏色模型的圖像分割系統(tǒng)和基于模糊控制的運動控制系統(tǒng)。
　　 基于HIS顏色模型的圖像分割系統(tǒng)將攝像頭和圖像采集卡采集到的RGB格式的圖像轉(zhuǎn)換為HIS格式的圖像，根據(jù)色調(diào)H和飽和度S的雙閾值對目標圖像進行分割，從而有效地抑制了光照條件對系統(tǒng)識別的影響，考慮到系統(tǒng)實時性的要求，利用游程編碼技術(shù)對分割好的二值化圖像進行編碼和區(qū)域融合，在圖像區(qū)域融合的過程中計算出目標的面積和重