基于立體視覺的移動機器人目標(biāo)定位.pdf

1、隨著移動機器人被廣泛地使用到軍事、生產(chǎn)、生活等許多領(lǐng)域，受到了世界各國的普遍關(guān)注，而基于立體視覺的移動機器人定位導(dǎo)航B成為智能機器人熱點研究方向之一。本文以AS-RF機器人的雙日立體視覺為平臺，對攝像機標(biāo)定、目標(biāo)特征提取及特征匹配、目標(biāo)定位等方面進行了深入細致的基礎(chǔ)性研究。用VC++6.0和OpenCV函數(shù)數(shù)庫實現(xiàn)了這些算法，主要了作包括以下幾個方面： 首先針對本課題的實際情況，提出了一種介于傳統(tǒng)標(biāo)定和自標(biāo)定的內(nèi)外參數(shù)標(biāo)定分離的

2、方法，內(nèi)參數(shù)標(biāo)定采用張正友標(biāo)定方法，用手工方法獲取模板特征點圖像坐標(biāo)，通過實驗和計算獲取精確的內(nèi)參數(shù)。外參數(shù)標(biāo)定通過左右攝像機的位置關(guān)系和選取左攝像機為參考模型獲取，這種標(biāo)定方法具有精度高易操作、速度快等特點。 其次研究了基于特征的立體匹配方法，本文采用了適合本課題實時性要求的圖像預(yù)處理方法，在圖像分割中，采用自適應(yīng)圖像分割方法并給出實驗結(jié)果。進行目標(biāo)特征提取時，考慮自然環(huán)境下受陰影的影響，針對具有圓形特征的目標(biāo)，采用了改進的H