基于移動機器人的雙目立體視覺技術研究.pdf

1、雙目立體視覺是以D. Marr的計算視覺理論為基礎，從左右圖像中恢復距離信息的有效途徑。 本文重點對攝像機標定、立體匹配、基于雙目立體視覺的機器人避障技術進行了研究。在攝像機標定方面，本文基于Heikkila相機模型和張正友平面模板兩步法的基礎上，提出了一種改進的攝像機標定方法。該方法充分考慮了切向畸變和像素傾斜角的影響，故應用的場合更廣。通過標定實驗，證明該方法操作簡便，且具有較高的精度和較好的魯棒性。同時，本文還對實驗中使用

2、的雙目攝像機的內外參數(shù)進行了標定。 針對移動機器人快速移動的特點，本文在對常用的立體匹配算法進行分析的基礎上，提出了基于WTA算法的改進立體匹配算法。為了保證匹配的正確性，降低誤匹配率，本文在立體匹配中采用了多種立體匹配校驗、亞像素插值和邊緣檢測等改進措施。在完成立體匹配的基礎上，結合三角測量原理實現(xiàn)了基于立體視覺的物體距離測量，且具有較好的測量精度。 此外，本文還開展機器人移動過程中的障礙發(fā)現(xiàn)、定位、避讓等研究。以立體