基于移動(dòng)機(jī)器人的雙目立體視覺(jué)技術(shù)研究.pdf

1、雙目立體視覺(jué)是以D. Marr的計(jì)算視覺(jué)理論為基礎(chǔ)，從左右圖像中恢復(fù)距離信息的有效途徑。 本文重點(diǎn)對(duì)攝像機(jī)標(biāo)定、立體匹配、基于雙目立體視覺(jué)的機(jī)器人避障技術(shù)進(jìn)行了研究。在攝像機(jī)標(biāo)定方面，本文基于Heikkila相機(jī)模型和張正友平面模板兩步法的基礎(chǔ)上，提出了一種改進(jìn)的攝像機(jī)標(biāo)定方法。該方法充分考慮了切向畸變和像素傾斜角的影響，故應(yīng)用的場(chǎng)合更廣。通過(guò)標(biāo)定實(shí)驗(yàn)，證明該方法操作簡(jiǎn)便，且具有較高的精度和較好的魯棒性。同時(shí)，本文還對(duì)實(shí)驗(yàn)中使用

2、的雙目攝像機(jī)的內(nèi)外參數(shù)進(jìn)行了標(biāo)定。 針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人快速移動(dòng)的特點(diǎn)，本文在對(duì)常用的立體匹配算法進(jìn)行分析的基礎(chǔ)上，提出了基于WTA算法的改進(jìn)立體匹配算法。為了保證匹配的正確性，降低誤匹配率，本文在立體匹配中采用了多種立體匹配校驗(yàn)、亞像素插值和邊緣檢測(cè)等改進(jìn)措施。在完成立體匹配的基礎(chǔ)上，結(jié)合三角測(cè)量原理實(shí)現(xiàn)了基于立體視覺(jué)的物體距離測(cè)量，且具有較好的測(cè)量精度。 此外，本文還開(kāi)展機(jī)器人移動(dòng)過(guò)程中的障礙發(fā)現(xiàn)、定位、避讓等研究。以立體