基于雙目視覺的移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航技術(shù)研究.pdf

1、移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航技術(shù)是機(jī)器人領(lǐng)域中的一個(gè)研究熱點(diǎn)。視覺作為機(jī)器人獲取周圍環(huán)境信息的重要手段，對(duì)移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航具有重要研究價(jià)值與實(shí)際應(yīng)用意義。本文旨在研究和設(shè)計(jì)符合本項(xiàng)目要求的雙目立體視覺導(dǎo)航機(jī)器人。本文首先根據(jù)雙目立體視覺導(dǎo)航機(jī)器人的要求，為機(jī)器人設(shè)計(jì)了一個(gè)簡易的雙目攝像機(jī)，并使用基于2D平面靶標(biāo)的攝像機(jī)標(biāo)定法對(duì)機(jī)器人雙目視覺系統(tǒng)進(jìn)行標(biāo)定，為實(shí)現(xiàn)雙目立體視覺導(dǎo)航做好準(zhǔn)備。
　　 然后根據(jù)機(jī)器人導(dǎo)航過程中只關(guān)注環(huán)境中障礙物高出地面部

2、分的信息，以及本課題中機(jī)器人運(yùn)動(dòng)環(huán)境存在地面平坦，紋理簡單和障礙物與周圍環(huán)境對(duì)比度大等特點(diǎn)，提出了基于補(bǔ)全輪廓約束的區(qū)域立體匹配方法。由于該方法將立體匹配搜索區(qū)域限制到圖像輪廓上，極大地減少的圖像匹配時(shí)的搜索區(qū)域，從而提高了匹配實(shí)時(shí)性。接著使用圖像匹配結(jié)果和機(jī)器人視覺系統(tǒng)標(biāo)定結(jié)果，實(shí)現(xiàn)空間點(diǎn)的三維重建，并以機(jī)器人跨越障礙的最大高度作為閾值，將重建的三維環(huán)境二值化為二維平面環(huán)境。通過柵格化障礙物的方式減少信息的冗余度。
　　 在分