移動(dòng)機(jī)器人視覺導(dǎo)航研究.pdf

1、自主移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)是當(dāng)今世界上最熱門的研究領(lǐng)域之一，它在軍、民等各個(gè)領(lǐng)域都得到了廣泛的應(yīng)用。隨著與機(jī)器人相關(guān)的各個(gè)學(xué)科的快速發(fā)展，以及社會(huì)的需要，機(jī)器人工作時(shí)面對(duì)的環(huán)境越來越多變，執(zhí)行的任務(wù)復(fù)雜度越來越高。與之相應(yīng)的各種導(dǎo)航新技術(shù)就不斷涌現(xiàn)出來。
　　 本文主旨在于建立具有無線通信、視覺導(dǎo)航能力的模塊化教學(xué)機(jī)器人硬件平臺(tái)，并以人臉追蹤為例進(jìn)行了視覺導(dǎo)航和多傳感器結(jié)合應(yīng)用的實(shí)驗(yàn)研究。
　　 該平臺(tái)主要結(jié)構(gòu)包括了獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的電

2、機(jī)、多個(gè)可插拔超聲測(cè)距模塊、紅外測(cè)距模塊、電子羅盤模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、ZIGBEE無線通信模塊、2自由度移動(dòng)攝像頭、ARM9上位處理機(jī)等等。
　　 本文以Intel開發(fā)的影像處理資料庫OpenCV為人臉檢測(cè)的輔助工具，在實(shí)驗(yàn)研究中讓機(jī)器人識(shí)別并追蹤人的臉部，同時(shí)在追蹤過程中還解決移動(dòng)機(jī)器人的安全避障問題，本文提出并設(shè)計(jì)了一種模糊避障追蹤算法。該算法基于超聲以及紅外測(cè)距傳感器實(shí)時(shí)獲取的局部動(dòng)態(tài)環(huán)境信息，具有很大的實(shí)時(shí)性和自主性。<