移動機器人全景視覺導航方法研究.pdf

1、20世紀50年代末第一臺機器人誕生以來，機器人被廣泛應用到各行各業(yè)?；谝曈X信息的移動機器人導航是當前移動機器人研究的一個焦點。目標跟蹤和視覺避障是移動機器人導航中的兩個最基本的任務。本文以美國ActivMediaRobotics公司生產的Pioneer 3型移動機器人作為研究平臺，研究和實現了基于全景視覺的移動機器人目標跟蹤和視覺避障系統(tǒng)。 首先，本文介紹了移動機器人的發(fā)展歷史和機器視覺的發(fā)展現狀，重點討論了視覺導航技術的研究

2、進展和難點。 接著，本文研究了彩色圖像處理的基本方法，其中包括顏色空間的選擇、彩色圖像預處理以及二值形態(tài)學運算等問題。重點討論了顏色空間之間的轉換，以及改進后轉換公式。 最后，本文分別給出了移動機器人目標跟蹤系統(tǒng)和視覺避障系統(tǒng)的設計與實現。為了提高目標跟蹤系統(tǒng)的實時性，本文采用基于顏色查找表的圖像二值化方法：同時，為了完成對目標的識別，介紹了目標特征參數的提取方法。之后，本文實現了一個基于全景視覺傳感器的移動機器人避障系