移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)與視覺(jué)導(dǎo)航控制研究.pdf

1、該文針對(duì)室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)的設(shè)計(jì)及其導(dǎo)航與定位問(wèn)題開(kāi)展研究工作.第一,該文對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、控制體系結(jié)構(gòu)進(jìn)行了分析,綜述了移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航與定位技術(shù)的主要研究?jī)?nèi)容及發(fā)展方向,并對(duì)該文的選題背景、主要組成結(jié)構(gòu)做了介紹.第二,該文提出并設(shè)計(jì)了移動(dòng)機(jī)器人CASIA-I的機(jī)械結(jié)構(gòu)、移動(dòng)機(jī)構(gòu)、傳感系統(tǒng),開(kāi)發(fā)研制了移動(dòng)機(jī)器人CASIA-I.該移動(dòng)平臺(tái)綜合了傳統(tǒng)的三輪、四輪、六輪和全方位移動(dòng)平臺(tái)的優(yōu)、缺點(diǎn),機(jī)械結(jié)構(gòu)上采用正16棱柱外形;運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)采

2、用差分驅(qū)動(dòng)系統(tǒng):兩驅(qū)動(dòng)輪和兩具有懸掛系統(tǒng)的平衡輪正交布置于底盤的直徑上;傳感系統(tǒng)包括一組光學(xué)軸編碼器構(gòu)成的內(nèi)部信息傳感器和一組超聲傳感環(huán)、兩組紅外傳感環(huán)及一個(gè)主動(dòng)視覺(jué)系統(tǒng)等外部信息傳感器.第三,針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的導(dǎo)航工作環(huán)境為非結(jié)構(gòu)化環(huán)境,無(wú)法事先得到環(huán)境的精確信息,需通過(guò)傳感器獲取并不斷地更新環(huán)境信息,以實(shí)時(shí)地規(guī)劃其運(yùn)動(dòng),該文提出了一種基于行為的輪式移動(dòng)機(jī)器人CASIA-I導(dǎo)航方法.第四,該文提出并設(shè)計(jì)了基于DSP和嵌入式PC104+系