移動機器人導航控制系統(tǒng)研究.pdf

1、智能化的移動機器人技術(shù)是綜合性的技術(shù),其涉及了自動控制技術(shù)、電子工程、計算機工程和傳感器技術(shù)等。一方面被廣泛應(yīng)用于國防、教育、航天航空、生活之中,另一方面移動機器人是研究復雜機器人智能行為和人類思維模式的重要平臺和有效實驗工具。移動機器人的導航控制系統(tǒng)研究就顯得尤為重要,包括對已知、未知環(huán)境的建模和路徑規(guī)劃,這兩個部分為智能機器人的發(fā)展提供了重要的技術(shù)基礎(chǔ)。
　　針對移動機器人的導航技術(shù),本文主要是實現(xiàn)了對移動機器人的控制、環(huán)境模

2、型建立與定位以及機器人的路徑規(guī)劃。全文的主要工作概括如下:
　　1、實現(xiàn)了對移動機器人平臺的機器人控制,包括電機驅(qū)動、機器人一定誤差范圍內(nèi)的直線行走和角度旋轉(zhuǎn)。
　　2、利用傳感器技術(shù)和數(shù)學工具實現(xiàn)了SLAM工作,包括對機器人當前位置的檢測、無線通訊技術(shù)、機器人環(huán)境建模和機器人當前位置的定位。
　　3、針對給定的路線目標點,機器人能夠利用路徑規(guī)劃算法和有效的電機控制系統(tǒng)實現(xiàn)到達路線終點。
　　4、實現(xiàn)了SLAM和