基于SLAM的移動機器人導航系統(tǒng)研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、隨著人工智能技術的發(fā)展，移動機器人的應用越來越廣泛。在各種復雜環(huán)境下實現(xiàn)自主定位和導航是移動機器人完成任務的前提，移動機器人的同時定位與構建地圖（SLAM）的研究是提高機器人的自主能力急需解決的關鍵?；诩す饫走_的移動機器人SLAM導航的研究一直是移動機器人領域研究的熱點。
　　本文以移動機器人為載體，對基于激光雷達的SLAM進行了研究，以實現(xiàn)移動機器人自主定位和導航。通過對SLAM的原理和系統(tǒng)結構進行分析，建立移動機器人的運動模

2、型及基于點特征和線特征的傳感器觀測模型。采用擴展卡爾曼濾波算法實現(xiàn)SLAM定位和建圖，根據運動模型對系統(tǒng)狀態(tài)進行預測，利用激光雷達數據提取出環(huán)境特征并進行數據關聯(lián)，對機器人位姿和環(huán)境地圖進行更新。經仿真實驗，EKF-SLAM可以準確的估計出機器人自身的位置和環(huán)境陸標的位置。在EKF-SLAM的基礎上，對EKF-SLAM的改進算法FastSLAM進行了研究和測試。FastSLAM將SLAM分為基于粒子濾波的機器人路徑估計和基于EKF的陸標

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