移動(dòng)機(jī)器人視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)研究.pdf

1、基于視覺(jué)的移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航是近年發(fā)展起來(lái)的一種先進(jìn)導(dǎo)航技術(shù)。與其它的非視覺(jué)傳感器導(dǎo)航相比，它具有信息豐富、探測(cè)范圍寬、目標(biāo)信息完整等優(yōu)點(diǎn)。本文結(jié)合實(shí)際應(yīng)用，提出了一個(gè)完整的移動(dòng)機(jī)器人視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)解決方案。研究?jī)?nèi)容主要包括四個(gè)部分：攝像機(jī)標(biāo)定、目標(biāo)識(shí)別、單目測(cè)距和運(yùn)動(dòng)控制。分別闡述如下： 第一，攝像機(jī)標(biāo)定，基于張正友的平面標(biāo)定算法對(duì)攝像頭進(jìn)行精確標(biāo)定，針對(duì)攝像頭的自動(dòng)變焦特性，提出了一個(gè)新的離線離散標(biāo)定策略，并獲得多個(gè)狀態(tài)下的攝像頭

2、內(nèi)外參數(shù)。 第二，目標(biāo)識(shí)別，傳統(tǒng)分割方法存在多分割問(wèn)題，影響到目標(biāo)物提取的精度，這罩提出一個(gè)改進(jìn)了的基于HSI模型的彩色圖像分割算法，在多通道閾值分割的基礎(chǔ)上，融入了連通區(qū)域標(biāo)記和形念學(xué)開(kāi)閉運(yùn)算。 第三，單目測(cè)距，基于攝影測(cè)量學(xué)和立體幾何理論，建立了單目視覺(jué)測(cè)距模型，并推導(dǎo)了基于地平面約束的單目測(cè)距算法。針對(duì)多種誤差因素，在測(cè)距算法中加入了誤差校正，使移動(dòng)機(jī)器人能夠更加準(zhǔn)確地定位目標(biāo)物體。 第四，運(yùn)動(dòng)控制，控制攝