基于ARM的移動機器人嵌入式組合導航系統(tǒng)研究.pdf

1、導航與定位問題是室外自主移動機器人領(lǐng)域研究的重點。其中自主定位作為關(guān)鍵，是移動機器人必須具備的功能之一，也是機器人執(zhí)行其他任務的基礎。各種定位傳感器均可以用于測量機器人所處的位置信息或者運動狀態(tài)信息，采用多傳感器組合定位的方法可以彌補單一傳感器定位的不足，已成為當前機器人導航研究的熱點。
　　 論文首先詳細介紹了本課題研究的背景和意義，并對國內(nèi)外自主移動機器人發(fā)展和機器人導航定位關(guān)鍵技術(shù)進行了探討。然后論文對兩輪差分移動機器人運

2、動學模型、傳感器測量模型和傳感器誤差模型進行了較為深入的研究和探討。進而對基于ARM的自主移動機器人組合導航系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)和軟件框架進行了設計和實現(xiàn)，為移動機器人組合導航算法研究提供了開發(fā)測試平臺。
　　 其次論文對自主移動機器人組合導航算法進行了建模與仿真。以卡爾曼濾波理論作為組合導航多傳感器信息融合算法基礎，設計了包括慣性導航系統(tǒng)（加速度計和陀螺儀），全球定位系統(tǒng)，磁力計在內(nèi)的多傳感器信息融合算法，并在MATLAB軟件平臺上對