基于嵌入式和總線技術的移動機器人控制系統(tǒng)研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、目前，制約機器人發(fā)展的主要因素有成本高、功耗大、布線復雜等，因此向機構小巧、性能優(yōu)越、價格便宜、操作簡便的小型便攜設備發(fā)展尤為重要。嵌入式系統(tǒng)具有低成本，低功耗，高可靠性，將其應用到控制系統(tǒng)中，成為當今移動機器人發(fā)展的主流趨勢。
　　 在國家863計劃項目“基于全方位視覺的移動機器人動態(tài)目標探測與導航”(項目編號2007AA04Z229)的支持下，本文選用ARM9嵌入式處理器和Windows CE操作系統(tǒng)作為平臺，對移動機器人嵌

2、入式控制系統(tǒng)進行軟硬件設計及驅動程序的開發(fā)。取得的主要成果和結論如下：
　　 第一，根據(jù)課題要求及在嵌入式系統(tǒng)設計方法的指導下，提出了移動機器人嵌入式控制系統(tǒng)的總體設計方案，包括軟硬件體系結構的設計和構建。
　　 第二，對移動機器人嵌入式系統(tǒng)驅動程序進行研究和開發(fā)，完成了基于ARM的GPIO驅動程序、PWM驅動程序和設備驅動中斷處理程序。
　　 第三，在分析Windows CE驅動模型的基礎上，主要研究基于該系統(tǒng)

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