可重構(gòu)移動(dòng)機(jī)器人的嵌入式控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、隨著機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域的日益擴(kuò)大，各行業(yè)對(duì)機(jī)器人的功能要求越來越多樣化，設(shè)計(jì)一款滿足各種要求的、全能型的高智能機(jī)器人，或者針對(duì)每一項(xiàng)工作任務(wù)的功能要求而單獨(dú)研發(fā)一款相應(yīng)的機(jī)器人，都是不經(jīng)濟(jì)的，也是不現(xiàn)實(shí)的。在這種背景下，移動(dòng)機(jī)器人的可擴(kuò)展性、開放性以及可重構(gòu)性研究就日益成為機(jī)器人研究和應(yīng)用領(lǐng)域的熱點(diǎn)之一。 本文設(shè)計(jì)了一個(gè)基于ARM9的嵌入式Linux系統(tǒng)作為機(jī)器人系統(tǒng)主控制器，在此基礎(chǔ)上，針對(duì)機(jī)器人控制系統(tǒng)進(jìn)行了一些任務(wù)重構(gòu)方面的研

2、究。全文首先根據(jù)課題功能需求，進(jìn)行了系統(tǒng)功能設(shè)計(jì)，提出了移動(dòng)機(jī)器人可重構(gòu)控制系統(tǒng)框架；然后在構(gòu)建控制系統(tǒng)軟硬件平臺(tái)的基礎(chǔ)上，分別設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)了移動(dòng)機(jī)器人的本地任務(wù)重構(gòu)和實(shí)時(shí)控制、遠(yuǎn)程任務(wù)重構(gòu)和實(shí)時(shí)控制以及基于無線通信網(wǎng)絡(luò)的多機(jī)器人任務(wù)重構(gòu)和實(shí)時(shí)控制。 文章基于“本地任務(wù)重構(gòu)--遠(yuǎn)程任務(wù)重構(gòu)--多機(jī)器人的主機(jī)器人對(duì)子機(jī)器人的任務(wù)重構(gòu)”思路，做了以下研究和創(chuàng)新： 1、根據(jù)課題功能需求提出了“任務(wù)重構(gòu)”的思想，從任務(wù)角度進(jìn)行機(jī)器

3、人重構(gòu)控制方面的研究。 2、構(gòu)建了基于ARM9的嵌入式Linux系統(tǒng)作為機(jī)器人的核心控制平臺(tái)，主要包括引導(dǎo)裝載程序、Linux內(nèi)核移植、USB無線網(wǎng)卡驅(qū)動(dòng)移植等；設(shè)計(jì)了運(yùn)動(dòng)控制器(子機(jī)器人控制器)及其與嵌入式控制器的通信協(xié)議。 3、移植了嵌入式GUI，并基于觸摸屏開發(fā)了本地任務(wù)重構(gòu)和實(shí)時(shí)控制平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)了對(duì)機(jī)器人的本地任務(wù)重構(gòu)和實(shí)時(shí)控制。 4、構(gòu)建了基于Socket連接的機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器，實(shí)現(xiàn)了對(duì)機(jī)器人的遠(yuǎn)程任務(wù)重