基于WLAN的移動機器人嵌入式遠程運動監(jiān)控系統(tǒng)設計.pdf

1、隨著機器人技術的發(fā)展，機器人遠程控制技術不僅僅應用在軍事等領域，它在日常生活中的應用也日益廣泛，特別是在危險環(huán)境作業(yè)領域具有不可替代的作用,如核輻射環(huán)境監(jiān)測，排爆，太空搜索等。近年來互聯網技術飛速發(fā)展，其方便，廉價等特點使得網絡技術與機器人技術結合成為一個新的研究熱點，而嵌入式技術的發(fā)展成為兩者結合的紐帶。
　　論文從嵌入式平臺的特點和移動機器人遠程控制的功能要求出發(fā)，提出了基于嵌入式微處理器和 Linux操作系統(tǒng)的移動機器人遠程

2、控制的方案。在該方案中，攝像頭將采集的圖像數據傳到微處理器上，經壓縮處理后通過無線網絡傳送到上位機，上位機通過人機交互界面顯示圖像信息，操作人員根據視頻畫面判斷機器人當前所處的環(huán)境并對機器人下達控制指令。研究了移動機器人底層設備在Linux系統(tǒng)中的驅動和移動機器人與遠程PC間的網絡通訊，通過無線局域網對機器人進行遠程控制。搭建了模擬實驗平臺，對機器人與上位機之間的數據傳輸和機器人移動控制進行了實驗，實驗結果表明系統(tǒng)實現了要求的通信與控制

3、功能。由于網絡時延的存在對于移動機器人遠程控制有著不利影響，文中首先采用BP神經網絡預測出時延值，然后利用Smith補償器彌補網絡時延造成的控制誤差。仿真實驗驗證了所采用的控制方法的有效性。
　　本文內容安排如下：首先闡述了本課題的研究背景和意義，對國內外的移動機器人監(jiān)控技術的發(fā)展進行了概述。其次介紹了機器人遙控通信原理和控制技術，討論了移動機器人硬件設計。然后，分析了交叉編譯環(huán)境下的程序編寫和移植，介紹了驅動與控制程序的設計，以