基于嵌入式的移動機(jī)器人控制系統(tǒng)研究.pdf

1、目前，制約機(jī)器人普及推廣的關(guān)鍵問題是成本高、功耗大，因此降低成本、減小功耗以及設(shè)計(jì)簡單可靠的系統(tǒng)尤為重要。嵌入式系統(tǒng)以其高可靠性、低成本、低功耗的獨(dú)特優(yōu)勢，在機(jī)器人控制中得到了廣泛應(yīng)用。 在基于使機(jī)器人經(jīng)濟(jì)化、小型化、靈活化、可靠化、智能化的思想前提下和國家863計(jì)劃項(xiàng)目“基于全方位視覺的移動機(jī)器人動態(tài)目標(biāo)探測與導(dǎo)航”（項(xiàng)目編號2007AA04Z229）支持下，本文選取ARM9 嵌入式處理器和WinCE 操作系統(tǒng)作為軟硬件平臺，

2、采用軟硬件協(xié)同設(shè)計(jì)的方法，對移動機(jī)器人嵌入式控制系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)。取得的主要成果和結(jié)論如下： 1.根據(jù)課題要求及在嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法的指導(dǎo)下，提出了移動機(jī)器人嵌入式控制系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)方案，并給出了系統(tǒng)的總體功能框圖，之后闡述了系統(tǒng)的總體開發(fā)步驟。本控制系統(tǒng)主要由微控制器模塊、避障檢測模塊、電機(jī)驅(qū)動模塊構(gòu)成。本文著重解決了各模塊的實(shí)現(xiàn)問題。 2.對移動機(jī)器人的嵌入式控制系統(tǒng)進(jìn)行了軟件設(shè)計(jì)開發(fā)。通過對Windows CE 操作系